场景
农业作业、测绘巡检和沿地形飞行的无人机，需要在地面、作物冠层或其他目标表面起伏时持续获得离地距离。任务目标不是保持某个固定海拔，而是让飞控知道飞行器与当前下方表面之间的实际间距。
单点 ToF LiDAR 在有效量程内直接测量传感器到下方目标的视线距离，为低空地形跟随提供近地距离输入。量程和精度仍会受到反射率、环境光、姿态、天气、污染和安装方式影响。
选型
当前资料支持 6 个候选。请结合产品事实、推荐理由和使用边界判断。
| 产品型号 | 关键产品事实 | 适用条件与推荐理由 | 使用边界 | 产品详情 |
|---|---|---|---|---|
| TF-Luna |
| 适合近地、载荷和安装空间敏感，且真实目标量程处于短距范围的轻型无人机；先按目标反射率和环境光验证。 | 量程和精度受目标反射率、环境光和安装姿态影响；不得把短距规格外推为未经验证的长距定高或安全控制依据。 | 查看产品 |
| TFmini-S |
| 适合近地、重量与安装空间敏感的任务；5 g 模块支持 UART、I²C 与 I/O。 | 标称量程随目标反射率变化；当前规格书的防护等级标为“/”，户外使用需确认交付版本并完成整机防护。 | 查看产品 |
| TFS20-L |
| 适合对载荷敏感、又需要 20 m 级标准目标量程的轻型无人机；模块约 1.35 g，支持 UART 与 I²C。 | 产品无外壳，低反射目标和强环境光会缩短有效量程；接口、驱动与防护需按目标飞控和机体实测。 | 查看产品 |
| TFA170-L |
| 适合需要更长测距能力、同时仍控制载荷的无人机任务；官方资料给出约 10 g 模块和 RS-232 接口。 | 产品无外壳且需要 12 V 供电；网页与规格书对输出频率的表达存在版本差异，交付前必须按实物版本核对。 | 查看产品 |
| TF02-Pro |
| 适合需要中距离定高、IP65 防护和较高频率距离输入，且载荷与供电可承受的无人机任务。 | 40 m 级指标依赖目标反射率和环境光；需核对接口、固件、供电与机体安装，不能把规格最大值当作整机安全控制保证。 | 查看产品 |
| TF03 |
| 适合需要长距离、IP67 外壳及多种通信接口，且机体能承担更高重量的户外无人机任务。 | 约 86 g 的重量和更大安装体积必须纳入载荷评估；具体接口版本、目标表面与环境量程仍需实测确认。 | 查看产品 |
集成
当前应用已关联 2 个平台、9 份资料。
优先朝下安装，记录相对机体坐标系的方向和安装高度，并确保起落架、线缆和其他机体结构不遮挡视场。
TF-Luna / TFmini-S / TFS20-L / TFA170-L / TF02-Pro / TF03 · UAV airframe · Target vehicle configuration verified before flightArduPilot RangeFinder Setup Overview · 核验于 2026-08-24ArduPilot 当前 Rangefinder 列表覆盖 Benewake 对应驱动族；仍需按目标板卡、固件构建、端口和接口核对具体型号，不能把列表理解为免验证集成。
TFmini-S / TFS20-L / TF03 · ArduPilot · Target board and firmware build verified before deploymentArduPilot Rangefinders · 核验于 2026-08-24飞控最小与最大健康量程应来自真实目标、姿态和环境验证，并为无回波、超量程、异常跳变和断连配置失效处理。
TFmini-S / TFS20-L / TFA170-L / TF03 · Flight stack · Healthy range established on the target surface and environmentArduPilot Rangefinders · 核验于 2026-08-24安装前核对探头视场、离地姿态、供电与接口，并在目标机体上完成实测和失效处理配置。
TF-Luna / TF02-Pro · UAV airframe · Target vehicle configuration verified before flightTF-Luna and TF02-Pro Datasheets · 核验于 2026-09-200.1–12 m 为 90% 反射率目标条件，10% 反射率条件下降为 0.1–7 m；当前规格书防护等级标为“/”，户外使用需另做防护。
TFmini-STFmini-S Datasheet A01 · 核验于 2026-08-2420 m 为 90% 反射率、0 KLux 条件；低反射目标和 100 KLux 强光下量程降低，且模块无外壳。
TFS20-LTFS20-L User Manual · 核验于 2026-08-24170 m 为规定反射率目标条件；模块无外壳并使用 12 V / RS-232，输出频率需按交付文档版本复核。
TFA170-LTFA170-L Datasheet · 核验于 2026-08-24180 m、IP67 和多接口来自当前产品页；约 86 g 的重量及具体接口版本必须纳入机体和交付核对。
TF03TF03 official product page · 核验于 2026-08-24LiDAR 只提供距离输入；飞行轨迹、融合、模式切换、失效处理和整机安全仍由飞控与系统设计负责。
UAV terrain-following solutionArduPilot Surface Tracking · 核验于 2026-08-24TF-Luna 与 TF02-Pro 的有效量程受目标反射率、环境光、姿态和安装条件影响；按目标机体完成实测和失效处理配置。
TF-Luna / TF02-ProTF-Luna / TF02-Pro Datasheets · 核验于 2026-09-20资料
规格书按 90% 与 10% 反射率分别给出量程，并列出 5 g 重量和 UART、I²C、I/O 接口；这些是传感器规格，不代表整机地形跟随精度。
0.1–12 m25℃标准目标；真实地面、环境光、姿态和安装需重新验证。
TFmini-S Datasheet A01用户手册分别给出不同反射率和环境光下的量程，并列出约 1.35 g 重量、UART/I²C 与无外壳结构；应按真实目标确定健康量程。
0.2–20 m90%/10% 反射率与 0/100 KLux 条件分别核对。
TFS20-L User Manual规格书给出 90% 反射率目标下 0.1–170 m 量程、约 10 g 重量和 RS-232 接口；频率等易受版本影响的参数应按交付资料复核。
0.1–170 m标准目标规格；真实地表、环境光与交付版本需重新验证。
TFA170-L Datasheet官方产品页给出 0.1–180 m、IP67、约 86 g，并列出 UART、CAN、RS-232、RS-485；具体接口版本和现场量程仍需交付确认。
0.1–180 m网页当前版本；按目标表面、环境和交付型号完成验证。
TF03 official product pageFAQ
不能。LiDAR 提供到下方表面的距离输入；姿态补偿、融合、控制、模式切换和失效处理由飞控与整机系统完成。
Resources
提交任务高度、目标表面、环境、安装空间和飞控版本，工程团队可协助安排选型与验证。
