智能触发
北醒在物联网领域常见的垃圾桶满溢与开盖触发、智能门开关触发、公共场所智能设备人员触发检测等应用场景中有丰富的项目经验。
TFmini-S12 m小型激光测距模组
TFmini-S是一款短距单点激光雷达，拥有低成本、体积小、低功耗三大优点，多种接口，满足不同客户需求。TFmini-S作为升级款保持了其小巧轻便的设计，具有更高性能，适用更广泛应用领域。
关键技术参数
- 测量范围
- 0.1 ~ 12 m
- 帧率
- 1 ~ 1000 Hz
- 通信接口
- UART,I/O,I²C
- 防护等级
- 未注明
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典型应用
完整参数
| 参数 | 值 | 参数 | 值 |
|---|---|---|---|
| 测量范围 | 0.1 ~ 12 m | 精度 | ± 6 cm @ (0.1 ~ 6 m)± 1% @ (6 ~ 12 m) |
| 帧率 | 1 ~ 1000 Hz | 通信接口 | UART,I/O,I²C |
| 防护等级 | 未注明 | 产品尺寸 | 42 mm × 15 mm × 16 mm |
| 功耗 | ≤ 0.7 W | 重量 | 5 ± 0.3 g |
| 视场角 | 2° | 输出数据 | Single-point Distance Value |
| 工作电压 | 5 ± 0.1 V |
适用范围与使用边界
适用场景
适用于 12 m 以内无人机定高、地形跟随、AGV/AMR 近距离避障和室内机器人导航。
条件：以产品数据手册规定的量程、精度和工作条件为边界。
不适用场景
TFmini-S 不适用于超出本型号数据手册量程、精度或接口能力的测量任务，也不应替代需要认证冗余的安全系统。
条件：若目标需求超出规格边界，应先进行选型评估或联系技术支持。
短距离单点测距怎么选
三款产品都输出单点距离。先核对目标反射率、实际距离、安装环境和供电，再比较重量、功耗、防护与视场；相同的标称最大距离不代表所有目标和环境下表现相同。
查看完整比较专题TFmini-S当前型号
轻量，同时需要 12 m 级规格范围
TFmini-S 约 5 g，当前产品参数为 0.1–12 m、最高 1000 Hz，并提供 UART、I²C 与 I/O，适合载荷和安装空间敏感的单点距离输入。
适用边界：量程随目标反射率和环境变化；当前资料未给出整机防护等级，户外应用需完成整机防护与安装验证。
查看型号详情TFmini Plus
需要明确 IP65 和更宽视场
TFmini Plus 同样是 0.1–12 m 单点测距，当前参数列出 IP65 与 3.6° 视场；平台能接受约 12 g 重量时，可优先评估其防护和覆盖特点。
适用边界：更宽视场不等于扫描或多通道输出；深色目标、强环境光和超量程读数仍需按规格条件验证。
查看型号详情TF-Luna
短距离、低功耗和紧凑安装
TF-Luna 当前参数为 0.2–8 m、低于 5 g、功耗不高于 0.35 W，适合受控安装位置的短距离单点输入。
适用边界：3.3 V 是通信电平口径而不是规格供电值；产品供电范围为 3.7–5.2 V，且无外壳应用需另做防护。
查看型号详情| 参数 | TFmini-S | TFmini Plus | TF-Luna |
|---|---|---|---|
| 测量范围 | 0.1 ~ 12 m | 0.1 ~ 12 m | 0.2 ~ 8 m |
| 精度 | ± 6 cm @ (0.1 ~ 6 m)± 1% @ (6 ~ 12 m) | ± 5 cm @ (0.1 ~ 5 m)± 1% @ (5 ~ 12 m) | ± 6 cm @ (0.2 ~ 3 m) ± 2% @ (3 ~ 8 m) |
| 帧率 | 1 ~ 1000 Hz | 1 ~ 1000 Hz | 1 ~ 250 Hz |
| 通信接口 | UART,I/O,I²C | UART,I/O,I²C | UART,I/O,I²C |
| 防护等级 | 未注明 | IP65 | without enclosure |
| 产品尺寸 | 42 mm × 15 mm × 16 mm | 35 mm × 18.5 mm × 21 mm | 35 mm × 21.25 mm × 12.5 mm |
| 功耗 | ≤ 0.7 W | 550 mW | ≤ 0.35 W |
| 重量 | 5 ± 0.3 g | 12 ± 1 g | < 5 g |
| 视场角 | 2° | 3.6° | 2° |
| 工作电压 | 5 ± 0.1 V | 5 ± 0.5 V | 3.7 ~ 5.2 V |
安装与集成
支持 3 个平台，共 6 份安装、配置和示例资料。
ArduPilot
3 份资料ArduPilot
TFmini-S 接入 ArduPilot I²C / UART / TTL / UART · Arduino：接入与配置指南
TFmini-S 接入 ArduPilot 的准备、连接、配置与代码要点。原始文件可在资料下载区获取。涉及接口：I²C、UART / TTL、UART。
I²C, UART / TTL, UART · 2026-08-31查看集成资料 →ArduPilotTFmini-S 接入 ArduPilot I²C / CAN / UART / TTL：接入与配置指南
TFmini-S 接入 ArduPilot 的准备、连接、配置与代码要点。原始文件可在资料下载区获取。涉及接口：I²C、CAN、UART / TTL。
I²C, CAN, UART / TTL · 2026-08-31查看集成资料 →ArduPilotTFmini-S 接入 ArduPilot UART / CAN：接入与配置指南
TFmini-S 接入 ArduPilot 的准备、连接、配置与代码要点。原始文件可在资料下载区获取。涉及接口：UART、CAN。
UART, CAN · 2026-08-31查看集成资料 →PX4
2 份资料PX4
TFmini-S 接入 PX4 I²C / UART / TTL / UART：接入与配置指南
TFmini-S 接入 PX4 的准备、连接、配置与代码要点。原始文件可在资料下载区获取。涉及接口：I²C、UART / TTL、UART。
I²C, UART / TTL, UART · 2026-08-31查看集成资料 →PX4TFmini-S 接入 PX4 UART / TTL / UART：接入与配置指南
TFmini-S 接入 PX4 的准备、连接、配置与代码要点。原始文件可在资料下载区获取。涉及接口：UART / TTL、UART。
UART / TTL, UART · 2026-08-31查看集成资料 →Arduino
1 份资料常见问题
TFmini-S 的最大测量范围是多少？
在标准条件下，TFmini-S 在 90% 反射率下可实现 12 m 范围，在 10% 反射率下可实现 7 m 范围。在高环境光 (70 Klux) 下，仍保持相同的范围规格。最小检测范围（盲区）为 0.1 m，较早期 TFmini 版本有所缩短。
TFmini-S支持哪些通讯接口？
TFmini-S 支持三种通信接口：UART（默认波特率 115200，可调 9600-921600 bps）、I2C（最大传输速率 400 kbps，默认地址 0x10）和数字 I/O。帧速率可通过 UART/I/O 调节范围为 1-1000 Hz，通过 I2C 调节范围为 1-100 Hz。
TFmini-S 的最佳应用是什么？
TFmini-S 针对行人检测、车辆检测、智能道闸系统和无人机高度测量进行了优化。其高帧速率（高达 1000 Hz）、短盲区（10 cm）和紧凑的外形使其成为实时接近传感和移动机器人应用的理想选择。
TFmini-S 提供哪些精度规格？
TFmini-S 在 0.1-6 m 范围内提供 ±6 cm 的精度，在 6-12 m 范围内提供 ±1% 的精度，距离分辨率为 1 cm。准确度是在 25°C 的标准白板（90% 反射率）上计算得出的；现场条件和表面反射率变化可能会增加误差。
工作温度和环境规格是什么？
TFmini-S 的工作温度范围为 0°C 至 60°C，可抵抗高达 70 Klux 的环境光（强烈的室外阳光）。根据 EN60825，它被归类为光生物安全 1 级。储存温度范围为-20℃至75℃；未指定 IP 等级，因此不具备浸没或喷雾防护等级。
需要哪些电源和电气规格？
TFmini-S需要5V±0.1V电源，平均电流消耗≤140mA（峰值200mA，典型功率<0.7W）。通信采用 3.3V 逻辑电平的 LVTTL。这种低功耗特性使其适用于电池供电和低功耗嵌入式系统。
物理尺寸和重量是多少？
TFmini-S 尺寸为 42 毫米（长）× 15 毫米（宽）× 16 毫米（高），重量为 5 克 ± 0.3 克，采用耐用的 PC/ABS 塑料制成。集成的 10 厘米电缆已预先连接。这种紧凑、轻便的外形尺寸可轻松装入无人机有效载荷、机械臂和密闭空间。
哪些场景不宜使用TFmini-S？
TFmini-S 不适合户外检测超过 7 m 的低反射率物体或安全关键型应用（它缺乏 IP 等级，属于 1 类激光，不像 SICK 扫描仪那样具有安全等级）。它也不适合需要完整 2D/3D 点云的成像应用 - 请改用多光束 LiDAR。玻璃、透明或高反射表面的性能会显着降低。
TFmini-S 与北醒兄弟型号相比如何？
与 TF-Luna（8 m 范围，5 g）相比，TFmini-S 将范围扩展至 12 m，并提高了反射率稳健性。与 TF02-Pro（40 m 范围）相比，TFmini-S 在一定范围内换取了更短的 10 cm 盲区和更低的功率（<0.7W vs. ~1W），使其更适合范围 <12 m 就足够的近距离和海拔应用。
哪些平台和开发系统与 TFmini-S 集成？
TFmini-S 通过 UART 和 I2C 与 Arduino、Raspberry Pi、PLC 系统和嵌入式 Linux 平台集成。可配置的帧速率 (1-1000 Hz)、标准 UART 协议和 I2C 从机模式可实现与 ROS 堆栈、Pixhawk 飞行控制器和实时系统的直接集成，无需特殊驱动程序或库。
传感器处于 I2C 模式但手边没有 I2C 工具，如何切回 UART？
可使用 CH341 等 USB 转 I2C 适配器，通过 BW_CheckWINCC 工具发送切换命令；部分型号也可通过硬件方式处理 PIN5。TFmini-S、TFmini Plus 和 TF02-Pro 通常以 PIN5 接地选择 I2C，切回 UART 时应按对应手册断开接地或发送型号匹配的命令。
TFmini-S 或 TF-Luna 通过 I2C 接 Pixhawk 后无法通信，应检查什么？
确认 PIN5 的 I2C 选择状态、默认 I2C 地址 0x10、Pixhawk 参数 RNGFND1_TYPE=20 和 RNGFND1_ADDR=0x10。传感器与 Pixhawk 必须共地，I2C 线建议不超过 40 cm，并检查供电、上拉和接线顺序。
超过 12 米的 TFmini 系列读数是否可信？
TFmini Plus 在 90% 反射率下的标称最大距离为 12 m，超过 1200 cm 的读数不属于出厂标定范围，不应直接用于控制或安全判断。应用层应按具体型号规格过滤超范围数据。
测量弧面或圆柱面时距离变小，正常吗？
几厘米级偏差可能来自光斑覆盖边缘产生的多径反射；如果偏差达到 1 m 以上则应排查。请确保光斑完整落在目标表面，并记录包含 strength 值的 9 字节原始数据供分析。
Strength/Amp 信号强度值代表什么，什么范围算正常？
该值表示接收到的激光回波强度，通常距离越远数值越低。一般大于 100 可作为参考，0x5959（十进制 22873）是常见的健康回波示例；65534 和 65535 通常表示未获得有效回波。具体判断还要结合目标材质和距离。
没有障碍物时却持续返回 220–230 cm，可能是什么原因？
常见原因是附近红外光源干扰，例如带红外补光的摄像头。请记录含 strength 值的 9 字节原始数据，临时关闭或遮挡可疑光源；确认后应增加遮光、调整位置或重新设计安装。
TFmini-S 或 TFmini Plus 靠近无人机 GPS 时造成干扰，怎么办？
可能是电磁兼容干扰。可先增加传感器与 GPS 天线的物理间距，再考虑 EMI 屏蔽和电源、接地优化；最终应在整机安装状态下验证。
Pixhawk 无法识别 Benewake 测距传感器，应如何排查？
先检查 TX/RX、电源和共地；ArduPilot 可确认 RNGFND1_TYPE=20，I2C 时确认 RNGFND1_ADDR=0x10。建议先用 ArduPilot 验证硬件，再检查 PX4 驱动版本；TF03 CAN 还需 250 kbps 和两端 120Ω 终端。
EVIDENCE
TFmini-S
KIT研究中，TFmini S作为传感器提供距离和强度值
- 机构
- Karlsruhe Institute of Technology (KIT); Porsche Engineering Services GmbH
- 型号
- tfmini-s
- 用途
- Experimental setup
- 出处
- Towards In-Vehicle Non-Contact Estimation of EDA-Based Arousal with LiDAR 2025 DOI: 10.3390/s25237395
- 品牌归属
- 品牌级：原文署名 Benewake
TFmini-S
Texas Instruments 工具目录中的 BW-3P-TFMINI-S
- 机构
- Texas Instruments
- 型号
- tfmini-s
- 用途
- Third-party tools catalogue
- 出处
- BW-3P-TFMINI-S by Benewake | TI.com
- 品牌归属
- 型号级：原文仅记型号
TFmini-S
Berkeley 与 MIT 高度估计研究中的 TFmini-S
- 机构
- University of California, Berkeley; Massachusetts Institute of Technology
- 型号
- tfmini-s
- 用途
- State estimator · flight-height input
- 出处
- IEEE Access height-estimation study DOI: 10.1109/ACCESS.2022.3183151
- 品牌归属
- 型号级：原文仅记型号
TFmini-S
UiT The Arctic研究中，TFmini-S被用于采集反射强度、距离和时间值
- 机构
- UiT The Arctic University of Norway, Department of Computer Science
- 型号
- tfmini-s
- 用途
- 2 Materials and equipment
- 出处
- A fuzzy system for detection of road slipperiness in Arctic snowy conditions using LiDAR 2025 DOI: 10.3389/frai.2025.1600174
- 品牌归属
- 型号级：原文仅记型号
TFmini-S
CineMPC 自主航拍系统中的 TFMINI-S
- 机构
- University of Zaragoza; Stanford University
- 型号
- tfmini-s
- 用途
- Onboard sensor configuration
- 出处
- CineMPC autonomous aerial cinematography study DOI: 10.1109/TRO.2024.3353550
- 品牌归属
- 型号级：原文仅记型号
TFmini-S
仿蜜蜂导航研究中的 TFmini-S 与 TF-NOVA
- 机构
- Delft University of Technology, Micro Air Vehicle Laboratory
- 型号
- tfmini-s
- 用途
- 研究记录 TFmini-S 与 TF-NOVA 在机器人导航实验中的型号使用。
- 出处
- Efficient robot navigation inspired by honeybee learning flights 2026 DOI: 10.1038/s41586-026-10461-3
- 品牌归属
- 型号级：原文仅记型号