常见问题

AD2-S-X3在室外100Klux环境光条件下，10%反射率下，最大检测距离可达300m，最小检测距离≤1.2m。范围性能可能会根据目标反射率、环境条件和环境光水平而有所不同。

多台传感器同时启用板载 120Ω 终端电阻会使总线负载过大。可发送 5A 05 60 00 BF 关闭传感器侧终端电阻，再发送 5A 04 11 6F 保存设置。整条总线只应在物理两端保留 120Ω 终端电阻。

使用 CANTOOL 连接并先按广播站号 0x00 发送配置。默认波特率为 250 kbps；确认总线终端、电源和 CANH/CANL 接线后，再按对应 CAN 配置指南修改站号。

AD2-S-X3 通过本机驱动程序支持 Windows、Linux (Ubuntu) 和 ROS（机器人操作系统）平台。以太网UDP传输可与工业控制器、PLC系统和嵌入式计算平台集成。标准 gPTP/PTP/NTP 同步可确保自主系统和工业应用中多传感器融合的精确时间戳。

AD2-S-X3使用1000Base-TX以太网通过UDP协议进行数据传输。通过M12 Acode 4PIN连接器供电，通过M12 Xcode 8PIN接口输出数据。通过 gPTP、PTP 和 NTP 协议支持时间同步。

先确认当前输出协议是否被切换为 9 字节格式。需要恢复 8 字节输出时发送 5A 05 05 09 6D，并按设备要求保存设置，然后重新连接并检查响应。若仍异常，请提交原始 CAN 数据、型号和固件版本。

AD2-S-X3针对ADAS（高级驾驶辅助）、智能工业、智能交通、最后一公里配送场景进行了优化。其 128 通道等效值和 0.2°×0.2° 角分辨率可为自动驾驶车辆、工业自动化和交通基础设施监控提供强大的感知能力。

可使用 CH341 等 USB 转 I2C 适配器，通过 BW_CheckWINCC 工具发送切换命令；部分型号也可通过硬件方式处理 PIN5。TFmini-S、TFmini Plus 和 TF02-Pro 通常以 PIN5 接地选择 I2C，切回 UART 时应按对应手册断开接地或发送型号匹配的命令。

AD2-S-X3 在 1σ（标准偏差）下提供 3cm 精度，在 25°C 环境温度下测量。精度可能因检测范围、目标反射率和环境条件而异。该传感器在 ROI 区域提供 0.1°×0.22° 的超高角分辨率，在非 ROI 区域提供 0.2°×0.22° 的超高角分辨率。

确认 PIN5 的 I2C 选择状态、默认 I2C 地址 0x10、Pixhawk 参数 RNGFND1_TYPE=20 和 RNGFND1_ADDR=0x10。传感器与 Pixhawk 必须共地，I2C 线建议不超过 40 cm，并检查供电、上拉和接线顺序。

AD2-S-X3的工作温度为-40°C至+85°C，存储温度为-40°C至+105°C，环境适应性强。它具有IP67防尘/防水和IP6K9K高压喷射保护，使其适用于恶劣的户外工业和运输环境。

为每个传感器分配不同地址，地址范围为 0x08–0x77。可发送 5A 05 0B [ADDR] 00 修改地址并发送保存命令；如果总线仍不稳定，可使用 I2C 多路复用器或缩短总线。

AD2-S-X3要求工作电压为9-32V，平均功耗≤15W。这种宽输入电压范围允许与汽车 (12V/24V) 和工业电源系统灵活集成，同时低功耗最大限度地减少热负载和电负载。

先确认型号对应的协议、波特率和接口。波特率过低而帧率过高会造成缓冲区溢出；TF03 的 TTL、RS485、CAN 命令与 TFmini-i-485/TF02-I-485 的 Modbus 命令不能混用。请按型号手册发送命令。

UART 切 CAN 可发送 5A 05 45 02 A6，再发送 5A 04 11 6F 保存；CAN 切 UART 需要通过 CAN 总线发送 5A 05 45 01 A5，再保存设置。切换后应按新接口和 250 kbps 总线配置重新连接。

AD2-S-X3 的尺寸为 206.5 毫米（宽）× 156.1 毫米（深）× 61.4 毫米（高），重 1.2 千克，结构紧凑，适合车载和固定工业安装。其弧形顶部设计针对汽车平台上的空气动力学安装进行了优化。

不建议将 AD2-S-X3 用于需要检测范围超过 300m 或最小范围低于 1.2m 而没有足够反射目标的应用。在高环境光室内环境（>100Klux 等效值）和反射率非常低的目标（<10%）下，性能会显着下降。它不适合需要激光 1 级以上认证的安全关键型应用，因为它仅是 1 级人眼安全。

按 TF03 命令格式发送新的波特率参数。修改后必须先断开并按新波特率重新连接，再发送保存命令；不要在低波特率下直接提高帧率，否则可能造成通信失效。

检查 TX/RX 是否交叉、是否共地、适配器是否为 3.3V TTL 而不是 RS485 或 RS232，并确认串口终端参数。多数 TF 系列默认波特率为 115200，但供电电压和逻辑电平必须以具体型号手册为准。

与北醒的 Horn-RT（目标范围为 200m，但提供更高的帧速率）相比，AD2-S-X3 将范围扩展至 300m，并增加了可调节 ROI（感兴趣区域），以实现灵活的性能调整。与 Livox Mid-360 或 RoboSense RS-LiDAR 等竞争对手相比，AD2-S-X3 提供卓越的角分辨率（ROI 为 0.1°）和 1 级激光安全认证，但帧速率较低（10Hz 与 20Hz+），并且 ROI 模式下垂直视场较窄（8.6° 与更宽的选项）。

连接器型号和间距随产品变化，常见系列包括 JST、GH 和 Molex。请先查看对应产品的引脚定义和机械图，再按型号、针数和间距采购匹配端子或定制延长线。

TF-Luna 在室内和室外条件下工作距离为 0.2m 至 8m，反射率为 90%，工作距离为 0.2m 至 2.5m，反射率为 10%。范围根据目标反射率和环境光而变化；最大 8m 假定使用标准白板（90% 反射率）在 25°C 的室内进行测试。对于反射率较低的目标 (10%)，最大范围降至 2.5m。

近距离误差可能与校准数据或固件有关。建议使用 BenewakeUserConfigTool 重新校准，并确认固件达到 TF-MINI-P.STD.02.01.07 或更高版本；若仍异常，请提交序列号和固件版本给技术支持。

TF-Luna 通过标准通信协议与 Arduino（通过串行扩展板的 UART/I²C）、ROS（可用于 UART 的社区驱动程序）、Pixhawk 自动驾驶仪（通过 UART 上的测距仪 MAVLink 协议）和工业 PLC（通过 UART/I²C）集成。 LVTTL（3.3V）逻辑电平与大多数微控制器生态系统兼容；用户可能需要 5V 系统的电平转换器。 115200 波特率的默认 UART 和 0x10 的 I²C 从机可立即在嵌入式和机器人堆栈中使用。

可以做空气中的验证，但水下标定参数不能直接代表空气中的精度，空气中可能出现约 5–10 cm 的误差。做空气 POC 时应按空气场景重新校准，并移除 SDK 中的水下折射率和角度折射补偿。

TF-Luna 支持三种接口：UART（默认波特率 115200，可调）、I²C（从机模式，最大传输速率 400kbps，默认地址 0x10）和 I/O。通信电平为 LVTTL（3.3V 逻辑），I²C 地址范围为 0x08–0x77，允许同一总线上有多个传感器。

确认传感器获得稳定的 5.4V±5% 供电；再用 Benewake PC 软件直接观察原始输出，以区分传感器和应用侧问题；最后检查 ROS 或驱动节点是否过滤了有效点。

TF-Luna 针对辅助对焦（相机自动对焦）、电梯投影（轿厢检测）、入侵检测和液位测量（筒仓/储罐监控）进行了优化。其尺寸小（<35mm 长度）、低功耗（<0.35W）和高帧速率（高达 250Hz），使其成为空间和功率受限的紧凑型系统（如无人机、AGV 和物联网设备）的理想选择。

该问题曾在半导体洁净室环境中出现，原因仍需结合现场分析。请在跳变发生时记录完整的 9 字节原始数据以及 strength/amp 值，并将型号、固件版本和环境信息提交给技术支持。

TF-Luna 在 0.2m–3m 距离内提供 ±6cm 精度，在 3m–8m 范围内提供 ±2% 精度，距离分辨率为 1cm。这些规格基于 25°C 下使用标准白板（90% 反射率）进行的室内测试，代表高反射率目标的最佳情况条件。

工作温度范围为-10°C至+60°C，存储温度范围为-20°C至+75°C。该传感器没有正式的 IP 等级，但采用 ABS+PC 外壳。它可承受高达 70Klux（大约相当于室外日光）的环境光，且范围不会降低，因此适合室内和室外部署。

TFmini Plus 在 90% 反射率下的标称最大距离为 12 m，超过 1200 cm 的读数不属于出厂标定范围，不应直接用于控制或安全判断。应用层应按具体型号规格过滤超范围数据。

几厘米级偏差可能来自光斑覆盖边缘产生的多径反射；如果偏差达到 1 m 以上则应排查。请确保光斑完整落在目标表面，并记录包含 strength 值的 9 字节原始数据供分析。

TF-Luna 需要 3.7V–5.2V 电源，平均电流≤70mA，峰值电流 150mA，平均功耗≤0.35W。这种低功耗预算可以集成到电池供电的系统中，包括无人机、移动机器人和手持设备，而无需担心电源管理问题。

TF-Luna尺寸为35毫米（长）×21.25毫米（宽）×12.5毫米（高），重量不到5克，使其成为最紧凑的单点激光雷达模块之一。其最小的占地面积和重量使其非常适合空间受限的应用，例如无人机有效载荷集成和嵌入式物联网系统。

该值表示接收到的激光回波强度，通常距离越远数值越低。一般大于 100 可作为参考，0x5959（十进制 22873）是常见的健康回波示例；65534 和 65535 通常表示未获得有效回波。具体判断还要结合目标材质和距离。

先用 5A 04 14 72 读取完整版本号。如果显示 TF03S-A STDV3.02.03.00，不要直接刷标准 TFA170-L 固件，因为启动加载程序不兼容。请联系 Benewake 获取基于 TF03S-A bootloader 的专用固件。

TF-Luna 的视场角较窄，为 2°，仅测量单个点，因此无法创建 2D 或 3D 地图，不适合需要空间成像的地图或 SLAM 应用。它在低反射率目标 (<20%) 上也会显着降低，将范围限制为 2.5m；不建议用于深色表面、透明材料或需要 >8m 范围的长距离户外应用。峰值电流尖峰 (150mA) 可能会给功率受限的系统带来压力。

TF-Luna 更紧凑（35×21.25×12.5mm 与较大的扫描激光雷达模块相比）且成本更低，在 90% 反射率下单点测量距离可达 8m。然而，它缺乏 Lightware SF45 等设备的 2D 扫描功能，并且在较窄的条件下运行（2° FOV 与更宽的扫描场）。对于需要小尺寸和低功耗的仅限范围的应用，TF-Luna 在紧凑性方面具有竞争力；对于具有地图功能的传感器，它服务于不同的用例。

是已确认的固件问题：v3.3.1 无论实际帧率如何都可能读回 0x0000。该问题在 v3.5.1 修复，早期批次设备应按型号和升级说明更新固件。

当前固件存在已知的地址保存问题，保存逻辑可能仍使用旧地址。请联系 Benewake 获取已修复的固件版本，不要反复写入未经确认的地址命令。

TF-NOVA 在低光条件下 (0 Klux) 90% 反射率可实现 ≥14m 范围，在 10% 反射率 (0 Klux) 下可实现 ≥13m 范围，并在室外明亮条件 (100 Klux) 90% 反射率下保持 ≥7m 范围。盲区≤0.1m，因此可用范围从0.1m到14m，具体取决于目标反射率和环境光。

TFmini、TFmini-S、TFmini Plus 可发送 5A 04 01 5F；TF-Luna 可发送 5A 04 01 00；TFA170-L 完整版本可发送 5A 04 14 72。命令和响应格式要以对应型号手册为准。

UART、IIC 和 I/O 接口可通过 I/O 触发信号与 Arduino、PLC 系统、嵌入式 Linux 板（Raspberry Pi、Jetson）和自动驾驶仪堆栈集成。 IIC 和 UART 支持高达 100Hz（可定制至 900Hz）的实时距离轮询，允许无缝集成到基于 ROS 的机器人平台和定制固件驱动的避障系统中。

TF-NOVA 支持三种通信协议：UART（默认 115200 波特率、8 个数据位、1 个停止位、无奇偶校验）、IIC (I²C) 和 I/O 数字输出。这种多接口设计可以与不同平台上的微控制器、工业 PLC 和嵌入式系统集成。

可尝试发送 5A 04 10 6E 恢复异常配置，但不同型号的命令可能略有差异。执行前应保存当前配置，并以产品用户手册为准。

TF-NOVA 针对障碍物检测和存在激活触发应用进行了专门优化。其紧凑的 26.5×21.05×12.0mm 外形尺寸、低重量 (<5g) 和可定制的帧速率 (1-900Hz) 使其成为空间和功率受限的无人机、机器人、智能楼宇自动化和工业物联网接近传感的理想选择。

可能是发送缓冲区溢出。应使用 Benewake 离线下载器写入匹配的 bin 固件，并按 PCB 四针调试接口的 GND 标记对齐探针。此操作需要技术支持指导；后续应先提高波特率、重新连接，再提高帧率。

TF-NOVA 在 0.1-4m 的主要测量范围内提供 ±5cm 的精度，在相同范围内的重复性<1cm (1 sigma)。距离分辨率为 1 厘米，可实现安全关键型应用的精确距离测量以及机器人的精确定位。

普通手机摄像头通常有红外滤光片。905 nm 传感器应使用带 905 nm 滤光片的红外相机，850 nm 传感器应使用 850 nm 滤光片；需要更详细诊断时可用工业相机。

TF-NOVA 的工作温度范围为 -25°C 至 +70°C，支持寒冷的室外环境和加热的工业环境。存储温度范围为-30°C至+80°C，前窗防护等级为IP65，确保在多尘或潮湿环境下的可靠性，不会使湿气进入光学系统。

常见原因是附近红外光源干扰，例如带红外补光的摄像头。请记录含 strength 值的 9 字节原始数据，临时关闭或遮挡可疑光源；确认后应增加遮光、调整位置或重新设计安装。

可以，但要排查视场内的红外光源、直射阳光反射，并先记录原始数据验证误报。朝上安装时还应使用遮光和防雨结构，避免长期暴露。

TF-NOVA需要直流5±5%V电源（4.75-5.25V），连续工作时平均功耗低于500mW。峰值启动电流<850mA，启动时间<1s，适合电池供电和能量受限的嵌入式系统。

可向支持团队索取 TF-NOVA 等型号的 3D STEP 参考文件。定制外壳应考虑 PMMA 或光学玻璃窗口、窗口厚度和透光率、内侧反光、散热及防水验证；这些因素都可能影响测距精度。

TF-NOVA 尺寸为 26.5×21.05×12.0mm，重量不到 5g，使其成为现有最小的线型 LiDAR 传感器之一。它采用标准 1.25mm-5P 连接器和 10cm 集成电缆，可紧凑地集成到无人机框架和微型机器人等有限空间中。

可能是电磁兼容干扰。可先增加传感器与 GPS 天线的物理间距，再考虑 EMI 屏蔽和电源、接地优化；最终应在整机安装状态下验证。

TF-NOVA 没有 IP 等级外壳（防护等级 N.A.），只有前窗具有 IP65 等级，因此需要针对恶劣工业环境的防护外壳。其≤0.1m的盲区和14°×1°的发散角可能限制极短距离探测和大范围覆盖；超出 ±5cm 精度保证的 4m 范围内，性能显着下降，并且明亮的阳光 (100 Klux) 会将有效范围从 14m 降低至 4-7m。

先检查 TX/RX、电源和共地；ArduPilot 可确认 RNGFND1_TYPE=20，I2C 时确认 RNGFND1_ADDR=0x10。建议先用 ArduPilot 验证硬件，再检查 PX4 驱动版本；TF03 CAN 还需 250 kbps 和两端 120Ω 终端。

TF-NOVA采用14°×1°线型激光束，而不是点光束设计，以较窄的垂直视场换取更宽的水平障碍物检测能力。客户规格中，±5 cm精度仅适用于0.1–4 m；在指定的90%反射率、0 KLux测试条件下，探测距离可达≥14 m。功耗<500 mW、重量<5 g，适合对重量和功耗敏感的无人机及移动机器人集成。

可以，分别配置为不同的测距仪实例，例如 RNGFND1 和 RNGFND2。若两者都使用 I2C，需要为它们配置不同地址，并按飞控支持的驱动和参数进行验证。

TF-UW500 在标准条件下（NTU < 0.5、30% 反射率、垂直光束入射、水深 > 1 m）实现了水下超过 5 米的探测范围。它的盲区≤ 0.1 m，因此不适合低于该阈值的超近距离目标。

I2C 主要用于短距离板级通信，TFmini Plus 建议不超过 40 cm。超过 2 m 需要总线驱动器、延长器或上拉调优；更稳妥的方案是改用 UART，或通过 RS485 转换实现更长距离。

TF-UW500 的 UART 和 I²C 接口可与 Arduino、PLC、嵌入式 Linux 系统和基于 ROS 的机器人平台集成。 3.3V TTL逻辑电平与标准微控制器GPIO兼容；对于 5 V 系统，需要一个电平转换器。具体集成示例（固件库、ROS 驱动程序、示例代码）应向北醒支持索取。

TF-UW500 支持 UART 和 I²C 接口，可通过命令进行切换。默认 UART 波特率为 115200（可配置），具有 8 个数据位、1 个停止位、无奇偶校验，使用 1.0 mm 4 针连接器 (HC-1.0-4PWT) 和 3.3 V TTL 逻辑电平。

可使用 RS485 转 TCP 的 DTU 作为桥接：TF03 通过 RS485 接 DTU，DTU 配置目标 Socket 和云平台设备，再通过蜂窝或 Wi-Fi 转发数据。现场部署时需同时确认 Modbus/协议、供电、网络和数据安全配置。

TF-UW500 专为在强阳光下运行的室外泳池清洁机器人而设计，利用其水下功能、高环境光阻力 (100 KLux) 和红色激光波长。它非常适合游泳池和类似水生环境中的机器人泳池导航、水位检测和避障。

在 0.1–2 m 范围内，TF-UW500 在 1σ 置信区间内提供优于 3 cm 的精度和优于 1 cm 的重复性。距离分辨率为 1 毫米，可实现机器人导航和液位监测应用的精确水下测量。

TF-UW500 的工作温度范围为 0 °C 至 +50 °C，存储温度范围为 -20 °C 至 +70 °C。请注意，数据表中没有指定 IP 等级；潮湿环境下部署前应与北醒技术人员确认防水规格。

TF-UW500 需要 DC 5±0.2 V 电源，平均功耗小于 500 mA (5 V × 100 mA)。启动时的峰值浪涌电流可达700mA，因此为了稳定运行，建议提供足够的电源容量和瞬态余量。

TF-UW500 尺寸为 24.0 毫米 × 16.0 毫米 × 20.4 毫米，重量不到 5 克（不含电缆）。这些紧凑的尺寸使其非常适合集成到空间有限的机器人平台和海底设备中。

TF-UW500 的最小盲区为 0.1 m，因此无法可靠地检测距离小于 10 cm 的目标。此外，数据表未指定 IP 等级，这意味着无法仅根据已发布的规格来验证防水完整性。高浊度水平下性能会下降（额定 NTU < 0.5）；浑浊的水会显着降低检测范围。

TF-UW500是北醒首款水下级红色激光单点激光雷达（大多数竞争对手使用NIR/850 nm）。与干燥环境下的 TF-mini/TF03 系列不同，它具有增强的光学设计，可实现水传输和环境光抑制 (100 KLux)，但范围仅限于 >5 m，而地面 TF 型号则为 >25 m。与 Lightware LW 系列水下模块进行直接技术比较需要其完整规格。

在室内 (0 Klux) 和室外 (100 Klux) 条件下，TF02-i 在 90% 反射率下可实现 0.1m–40m，在 10% 反射率下可实现 0.1m–13.5m。范围性能基于目标反射率和照明条件，这些规格是使用标准白色和黑色参考板在 25°C 下测量的。

TF02-i 通过其双工业接口与 PLC 系统、工业控制器和 CAN/RS-485 现场总线网络集成。虽然数据表没有明确列出 Arduino、ROS 或 Pixhawk 支持，但 RS-485 接口和可调节帧速率（1–1000 Hz，默认 100 Hz）可实现与嵌入式系统、机器人平台和实时控制应用程序的自定义集成。

TF02-i 提供双通信选项：RS-485（115200 波特率、8 个数据位、1 个停止位、无奇偶校验）和 CAN（250 kbps，标准帧格式，接收和发送 ID 为 0x00000003）。两个接口都是可配置的，允许无缝集成到不同的工业控制网络中。

TF02-i 针对机器人、智能交通系统、智能设备和无人机 (UAV) 进行了优化。其宽输入电压范围 (7V–30V)、紧凑的外形尺寸 (69×40.5×31.5mm) 和工业级通信接口使其成为需要可靠障碍物检测和距离测量的自主系统的理想选择。

TF02-i 在 0.1m–5m 范围内提供 ±5cm 的精度，在 5m–25m 范围内提供 ±1% 的精度，距离分辨率为 1cm。这些规格是使用标准白板（90% 反射率）在 25°C 下测量的，并假设稳定的照明条件。

TF02-i 的工作温度范围为 -20°C 至 +60°C，存储温度范围为 -30°C 至 +80°C。外壳由ABS/PC/PMMA材料制成；然而，数据表没有指定 IP 等级，因此户外使用需要在恶劣或潮湿的环境中考虑保护外壳。

TF02-i 需​​要 DC 7V–30V 输入，12V 时平均电流≤70mA，峰值电流为 100mA。 12V 时总功耗≤0.85W，能够集成到具有灵活电压轨的电池供电和工业系统中。

TF02-i 的尺寸为 69 毫米（长）× 40.5 毫米（高）× 31.5 毫米（宽），重量为 60 克（包括 70 厘米电缆）。这种紧凑的外形使其适合重量受限的应用，例如无人机和便携式机器人。

TF02-i 不应部署在潮湿或多尘条件下没有 IP 级保护的环境中，因为数据表未提供环境密封规范。它不适用于需要在高反射率下测量超过 40m 或在较长范围内测量低于 10% 反射率的应用，也不适合需要帧速率高于 1000 Hz 的高速扫描应用。

TF02-i 与 Benewake 兄弟产品的不同之处在于通信接口和电压灵活性：它增加了工业级 CAN/RS-485 支持（相对于 TFmini-S/Luna 上的 UART）并接受 7V–30V 输入（相对于 TFmini-S 上的 5V 输入）。 TF02-i 在 90% 反射率和 ±1% 精度 (5m–25m) 下实现相同的 40m 范围，但定位于工业系统而不是消费者/制造商应用。

TF02-Pro 在 90% 反射率（例如白色表面）下可以测量长达 40 m 的距离，最小范围为 0.1 m。反射率为 10%（暗表面）时，最大范围为 13.5 m。范围性能因目标反射率和环境光条件而异（在室内 0 Klux 和室外 100 Klux 下测试）。

TF02-Pro通过UART/I²C与Arduino板集成，通过标准串行驱动程序支持ROS（机器人操作系统），并与用于无人机高度控制的Pixhawk自动驾驶系统兼容。其 UART 和 I²C 接口允许与 PLC 系统、工业控制器和嵌入式 Linux 平台（Raspberry Pi、Jetson Nano）集成。北醒提供 UART 和 I²C 协议文档，用于在任何具有标准串行通信功能的嵌入式平台上进行定制固件开发。

TF02-Pro 支持 UART 和 I²C 接口。 UART 以 115,200 bps 的默认波特率运行，具有 8 个数据位和 1 个停止位，而 I²C 在从机模式下以高达 400 kbps 的速度运行，默认地址为 0x10（可配置为 0x01 至 0x7F）。两个接口均使用 LVTTL (3.3 V) 逻辑电平。

TF02-Pro专为无人机定高、智能交通、智能停车、料位监控等应用而设计。其 40 m 范围、高帧速率（高达 1000 Hz）和环境光抗扰度（高达 100 Klux）使其适用于室内和室外机器人系统、车辆高度检测和工业传感任务。

TF02-Pro 在 0.1 m 至 5 m 的距离内提供 ±5 cm 的精度，在 5 m 至 40 m 的距离内提供 ±1% 的精度。距离分辨率为 1 cm，在 90% 反射率下测量 0.1 m 至 35 m 的重复性<2 cm (1σ)。规格基于 25°C 下使用标准白板反射率的测量结果。

TF02-Pro 具有 IP65 外壳防护等级，可在高达 100 Klux 的环境光下运行，适合明亮的户外环境。它在−20°C至+60°C的温度范围内可靠运行，存储能力在−30°C至+80°C的范围内。其优化的光学系统和算法增强了在不同反射率背景和温度变化的情况下的性能。

TF02-Pro 需要 5V 至 12V 的直流电源，平均电流消耗≤200mA，总功耗≤1W，工作时峰值电流可达 300mA。这种低功耗特性使其成为无人机和便携式机器人系统等电池供电应用的理想选择。

TF02-Pro 的尺寸为 69 毫米（长）× 41.5 毫米（高）× 26 毫米（宽），重量为 50 克（包括 80 厘米电缆）。其紧凑轻巧的设计可以轻松集成到空间受限的应用中，例如无人机、移动机器人和手持式工业工具。

TF02-Pro 不应用于超过 13.5 m 的反射率极低 (<10%) 的目标，因为范围性能会显着下降。它不适用于需要帧速率高于 1000 Hz 的高速旋转应用，也不适用于强制要求 IEC 61508 认证的安全关键型自主系统（仅根据 IEC60825 激光安全为 1 类）。此外，它不应部署在超过 −20°C 至 +60°C 工作范围的环境中，或环境光为零的室内，在这种情况下，其 100 Klux 抗扰度没有任何优势。

TF02-Pro 在中距离段提供了一种经济高效的替代方案：与 Garmin LidarLite V3（40 m 范围，±10 cm 精度）相比，TF02-Pro 在近距离（0.1-5 m 范围内±5 cm）下实现了更好的精度，并在 5 m 之外保持了 ±1% 的精度；与 Lightware LW20/LW20-100 系列（120 m 范围）相比，TF02-Pro 以最大范围换取更低的成本和更好的户外环境光抗扰度。 TF02-Pro 的 100 Klux 环境光耐受性和高达 1000 Hz 的帧速率使其与北醒自己的 TFmini-Plus 保持一致，但 TF02-Pro 将范围扩展至 40 m，而 TFmini-Plus 的最大范围为 12 m。

TF02-Pro-W 在 90% 反射率（室内 0 Klux 或室外 100 Klux）下的最大范围为 25 m，对于低反射目标，在 10% 反射率下的最大范围为 12 m。它的距离分辨率为 1 cm，精度超过 6 m，精度为 ±1%，适用于需要扩展范围的液位检测和工业测距应用。

TF02-Pro-W 通过 RS-485 直接与工业控制器（PLC、工业 PC）集成，支持 MODBUS RTU 和供应商特定协议。它与需要 RS-485 从站的工业物联网网关、SCADA 系统和自动化框架兼容，但如果没有第三方 RS-485 到串行/USB 转换器，它本身不支持 Arduino、ROS 或 Pixhawk。

TF02-Pro-W 采用 RS-485 串行通信，默认波特率为 115,200 bps，8 个数据位，1 个停止位，无奇偶校验。随附 1.2 m 电缆，RS-485 接口专为需要更长电缆运行和抗噪声能力的工业场景和多节点设置而设计。

TF02-Pro-W 针对工业环境中的液位检测进行了优化，特别是在需要稳定、长距离单点测距的储罐、筒仓和料斗中。其 7–30 V 宽输入电压范围、RS-485 工业接口和 IP5X 外壳防护等级使其成为恶劣环境、PLC 集成和分布式传感器网络的理想选择。

该传感器在 0.1–6 m 范围内提供 ±6 cm 的精度，在 6–25 m 范围内提供 ±1% 的精度（均在 25°C 下使用 90% 反射率目标进行测量）。在整个 0.1–25 m 范围内，重复性<2 cm (1σ)，为工业自动化和控制应用提供一致的测量。

TF02-Pro-W 的工作温度范围为 -20°C 至 +60°C，存储温度范围为 -30°C 至 +80°C。它具有 IP5X 外壳防护等级（防尘），可防止灰尘进入和水喷射，适用于室外和半防护工业安装。

该传感器接受 DC 7–30 V 输入电压，电压容差为 7:1，专为工业配电而设计。 12V 时平均电流消耗≤200mA，12V 时峰值电流为 400mA，总功耗≤4.8W，与标准工业电源兼容，并可集成到现有系统中。

TF02-Pro-W 尺寸为 85 mm（长）× 59 mm（高）× 43 mm（宽），采用 PC/ABS 材料制成的紧凑外壳，重量为 92 g（包括 1.2 m 电缆）。紧凑的外形简化了液位传感器、管道系统和有限工业设施的安装。

TF02-Pro-W 的视场角较窄，为 3°，不适合需要更广覆盖范围或同时多点扫描的应用。它不适用于高反射表面（镜子、抛光金属> 90% 反射率超出设计规格）、快速移动目标跟踪或环境光超过 100 Klux 且没有适当遮光罩保护的室外直射阳光场景。

与 Lightware LW 系列（通常固定 5-24 V、串行/CAN）和 Garmin LidarLite V3（固定电压、SPI/I2C）等竞争对手相比，TF02-Pro-W 的主要工业优势是其 7-30 V 宽电压输入和原生 RS-485 接口。在 0.1–25 m 范围内，近场精度为 ±6 cm，它符合或超过 Lightware SF45 单点规格，同时提供工业级耐用性和多节点可扩展性。

TF03 提供两种型号：TF03-100，具有 100 m @ 90% 反射率和 40 m @ 10% 反射率，以及 TF03-180，具有 180 m @ 90% 反射率和 70 m @ 10% 反射率。两种型号的盲区均≤ 0.1 m，这意味着它们无法测量距离小于 10 cm 的目标。

TF03 支持标准工业通信协议（UART、RS232、RS485、CAN），可与 Pixhawk 自动驾驶仪、基于 ROS 的机器人平台、PLC 控制系统和 Arduino/嵌入式 Linux 板集成。可配置的帧速率（1–9,800 Hz，默认 100 Hz）和紧凑型 Molex 7 针连接器 (MH1.25-7P-W/B) 有助于 OEM 集成到无人机、AGV、港口自动化系统和物联网监控设备中。 1 级眼睛安全认证 (IEC 60825-1:2014) 还允许在有人居住的环境中进行部署。

TF03 支持三种独立的硬件接口选项：UART/CAN（可通过命令切换）、RS232 和 RS485。用户必须根据自己的系统需求选择相应的产品型号。所有接口均使用 3.3 V TTL 逻辑电压。

TF03 专为工业高速测量应用而设计，包括机器人距离感测、自动车辆障碍物检测、空中平台高度测量、港口自动化、采矿作业和物联网距离监控。其可配置的帧速率（高达 9,800 Hz）和户外雨/雪/雾补偿算法使其适合苛刻的户外工业环境。

TF03 在 10 米内提供 ±10 厘米的精度，在 10 米外提供 ±1% 的精度，重复性 < 3 厘米 @ 1σ。距离分辨率为 1 厘米，测量结果在室内条件下经过验证，在 25°C 下使用 90% 反射率漫射白板目标。

TF03 的工作温度范围为 -25°C 至 +60°C，具有 IP67 防护等级，适合多变天气下的室外部署。储存温度范围为-40°C 至+85°C。集成补偿算法，可在强阳光、雨、雪、雾环境下正常工作，耐环境光高达100KLux。

TF03 接受 DC 5V ~ 24V 电源输入，平均功耗 ≤ 800 mW，峰值电流 < 480 mA @ 12V。这种宽电压范围支持与电池供电的无人机、便携式机器人和工业控制系统集成，无需额外的电压调节。

TF03 的尺寸为 44.0 mm × 43.0 mm × 32.0 mm，典型重量为 86 ± 3 g（不包括电缆）。 70 厘米的电缆长度和紧凑的外形尺寸可以集成到空间受限的平台中，例如微型无人机、AGV 和手持测量设备。

TF03 不适合： (1) 由于存在盲区，需要 < 0.1 m 测量的应用； （2）10米以上要求亚厘米级精度的高精度扫描（±1%误差累计）； （3）旋转全景扫描（改用多光束激光雷达）； (4)-25℃～+60℃以外的极端温度环境； (5) 完全密封的外壳，通风无法容纳电缆连接器。反射率要求也很重要 - 在最大范围内低反射率 (< 10%) 目标上的性能会显着下降。

TF03-180 的最大范围为 180 m，而 LidarLite V3 的最大范围为 40 m，使北醒在长距离工业应用中具有 4.5 倍的范围优势。然而，TF03 的 ±1% 距离误差（相对于 LidarLite 报告的 ±2.5 厘米固定误差）使其更适合相对精度很重要的应用。与典型的消费级测距仪相比，TF03 的 IP67 防护等级和内置雨/雾补偿功能还提供卓越的户外耐用性。

TF350 的范围为室内 0.2–350m（反射率 90%），室外 100Klux 环境光（反射率 90%）范围为 0.2–300m。反射率较低 (10%) 时，室内范围缩小至 0.2–110m，室外范围缩小至 0.2–100m。这种远程功能使其适用于车辆防撞和交通监控应用。

TF350 与支持 UART/CAN 的平台集成，包括 Arduino、ROS 兼容的机器人系统、PLC 控制器、汽车 ECU 和定制嵌入式 Linux 系统。 RS485/RS232 变体可与传统工业自动化系统和基于 Modbus 的网络集成。标准 115200 波特率串行通信和可配置 CAN 参数 (1000 kbps) 支持实时和非实时应用。定制固件开发的用户手册中提供了详细的集成说明。

TF350 提供多种通信选项：UART（3.3V LVTTL）、CAN（1000 kbps 标准帧）和可切换的 RS485/RS232 接口。所有接口均以 115200 的标准串行连接波特率运行，具有 8 个数据位和 1 个停止位。这种灵活性允许与不同的工业控制系统集成，包括 PLC、汽车 ECU 和嵌入式平台。

TF350专为车辆防撞和安全预警系统、交通流量统计收集、摄像头触发以及无人机辅助起飞和着陆而设计。其高帧速率（高达 1000 Hz 可配置）、IP67 外壳和远距离检测使其成为工业无人机、汽车安全系统和智能交通应用的理想选择。它还可以处理室外眩光，并在雨、雾和雪条件下可靠运行。

TF350 在 10 米内提供 ±10cm 的精度，在 10 米外提供 1% 的精度。其距离分辨率为1cm，重复性（1σ）小于3cm。这些规格是在 25°C 下使用 90% 反射率白板测量的，确保工业应用中精密距离测量的可预测性能。

TF350 具有 IP67 外壳防护等级，完全防尘并能够暂时浸入水中。它在 -25°C 至 +60°C 范围内可靠运行，并可承受高达 100Klux 的环境光抗扰度。集成室外眩光和干扰补偿算法，在中雨（小于25毫米/24小时）、雪、雾条件下正常工作，性能不下降。

TF350 接受 5V–24V 的宽电源电压范围，5V 时平均电流消耗≤150mA，12V 时≤80mA，24V 时≤50mA。总功耗≤1W，对于无人机和工业物联网应用等电池供电平台来说非常节能。这种低功耗配置可以集成到资源受限的系统中。

TF350尺寸为78mm（长）×67mm（宽）×40mm（高），重量为222g（标准版）或225g（RS485版，±3g公差）。其紧凑的铝合金外壳专为安装在车辆、无人机和工业设备上而设计。 70 厘米的电缆长度允许在不同的机械配置中灵活安装。

TF350 不适合需要扫描或视场角大于 0.35° 的应用（它是单点传感器，而不是扫描 LiDAR）。不建议用于超出其工作温度范围（-25°C 至 +60°C）的极端环境条件、超过 25 毫米/24 小时的强降雨或需要超过 1 类安全级激光传感器认证 (EN60825) 的应用。它也不适合在自动驾驶测绘任务中替代全 3D 扫描 LiDAR。

与 Garmin LidarLite V3（最大范围约 40m）和 Lightware SF45（扫描传感器）相比，TF350 提供更长的最大范围（室内 350m，室外 300m）和更高的可配置帧速率（高达 1000 Hz 标准，10 kHz 可定制）。虽然 TF350 是与 LidarLite V3 类似的单点传感器，但其 IP67 防护等级和集成户外眩光补偿为工业和汽车应用提供了卓越的环境耐久性。 TF350 的多接口支持（UART/CAN/RS485/RS232）还提供比竞争对手更高的集成灵活性。

TFA1200-L 的检测范围为 3 m 至 1200 m，适合远距离应用。这种扩展的范围对于无人机万向节集成、周边安全和桥式起重机监控特别有价值，其中远程目标检测至关重要。 200 m 范围内的精度 <1%，整个工作范围内的距离分辨率为 10 cm。

TFA1200-L 通过标准串行通信与任何具有 UART 功能的微控制器、嵌入式系统或飞行控制器集成：Arduino、Raspberry Pi、STM32 和 PLC 系统。 TTL 3.3V接口，直接兼容大多数单板机；不需要电平转换。虽然数据表中未明确列出，但传感器的 UART 协议支持测距模式的主从命令，使其通过标准遥测适配器与 ROS（机器人操作系统）驱动程序和 Pixhawk 自动驾驶仪兼容，但需要自定义集成代码。

TFA1200-L 通过 UART (TTL 3.3V) 进行通信，默认波特率为 115200 bps，可配置 8 个数据位、1 个停止位，无奇偶校验。它输出 3.3V TTL 信号，并使用专有的二进制命令协议（主从通信）来控制测距模式（单次、连续、待机）和检索距离测量结果。 6 引脚接口包括专用 UART_TX/UART_RX 线以及用于模块启用/禁用的 POWER_EN 控制引脚。

TFA1200-L 针对无人机万向节集成、周边安全系统、桥式起重机吊钩防撞和工程测量应用进行了优化。其紧凑的 25×25×13 毫米外形尺寸和轻质 11 克设计使其成为无人机等有效负载受限平台的理想选择。 1200 m 的长距离和高精度 dToF 技术即使在不同的目标反射率和强烈的阳光条件下也能实现有效的距离测量。

TFA1200-L 在 ≤200 m 的范围内提供 <1% 的精度，在相同距离范围内的重复性为 6 cm。在整个 3–1200 m 范围内，距离分辨率为 10 cm。这些规格是在室外白天条件下测量的，目标反射率为 90%，激光点完全位于目标物体上，代表典型的真实操作条件。

TFA1200-L在-40°C至+65°C的温度范围内可靠运行，存储温度范围为-40°C至+70°C，最大工作湿度≤70%。该传感器符合 EN60825 1 级眼睛安全等级，并具有 100 KLux 环境光耐受性，可在不受干扰的情况下实现可靠​​的户外日光操作。但是，数据表没有指定水/灰尘进入防护的 IP 等级。

TFA1200-L 接受 2.7V 至 5.0V 的直流电源输入，25°C 时的典型平均功耗低于 1.1W。这种低功耗设计使其适用于电池供电和能源受限的应用，例如自主无人机和便携式测量设备。 POWER_EN 引脚（引脚 6）允许通过 TTL 3.3V 逻辑软件控制模块的电源状态。

TFA1200-L 的尺寸为 25 × 25 × 13 mm（紧凑的立方体占地面积），重量为 11 g ± 0.5 g。这种超轻量和紧凑的设计是专门为集成到万向节系统、固定翼无人机和其他空间受限的平台而设计的，在这些平台中，最小化传感器质量对于飞行稳定性和耐久性至关重要。

TFA1200-L 的 3 Hz 帧速率（每秒 3 次测量）使其不适合快速移动应用（流动站、自动驾驶车辆、快速飞行的无人机）中的实时避障。窄聚焦 6 mrad 视场无法检测到光束之外的目标；多方向障碍物检测需要多个传感器。没有 IP 等级意味着它缺乏明确的防风雨密封——用户应保护它免受直接雨淋和浸没。低波特率和简单的 TTL 接口限制了与高速工业网络的集成。

TFA1200-L 是一款单点固定光束 dToF 传感器（6 mrad FoV），不能直接与 Lightware SF45（旋转多光束 2D LiDAR）相比较。然而，与 Lightware LW20-A 单点测距仪相比，TFA1200-L 提供了更优越的范围（1200 m 与 ~40 m）、相当的功率效率（<1.1 W）和类似的 UART 接口。 TFA1200-L 通过 dToF 脉冲激光技术（905 nm EEL 源）而不是相移或连续波 ToF 实现其范围，在日光下提供强大的性能，无需复杂的光束调制。

TFA1500-L 在低频模式下提供 0.5 至 1500 m 的范围，在高频模式下提供 0.5 至 1300 m 的范围。该传感器在两种模式下均可实现 1 厘米距离分辨率，从而可以对手持测距仪和无人机测高等远程应用进行精确测量。

UART TTL 3.3V 接口通过 USB-UART 适配器直接与 Arduino、STM32、Pixhawk 自动驾驶仪和基于 Linux 的飞行控制器集成。 500 kbps 波特率支持高频流（通过引脚 3 为 800 Hz）和低频轮询（通过引脚 4 为 4 Hz）。二进制命令协议可以与 ROS 节点、PLC 系统和自定义 C/C++/Python 固件集成，而无需专门的驱动程序。

TFA1500-L 通过 UART 与 TTL 3.3V 逻辑电平以 500000 bps 波特率进行通信。它通过二进制协议支持单次和连续测距命令，并具有用于高频和低频数据流的独立输出引脚（引脚 3 和 4），从而能够与微控制器和嵌入式系统灵活集成。

TFA1500-L 针对手持测距仪、具有高度保持功能的微型无人机、测距范围以及需要紧凑型远程距离感测的应用进行了优化。其轻量化设计 (11±0.5 g) 和小占地面积 (≤25×26×13 mm) 使其成为重量受限平台的理想选择，而其 1500 m 的射程适合测量、户外测距和高空无人机操作。

对于距离 >1000 m，精度为 ±0.5 m (≤80 m)、±1.0 m (>80 m) 和 ±(0.2+0.0015*D)。该传感器可提供 1 cm 的距离分辨率，在指定条件下（能见度≥10 km、湿度≤70%、目标大于激光光斑尺寸）保持 ≤1% 误检率，在整个范围内提供可靠的测量。

TFA1500-L 的工作温度范围为 -20 至 +60°C，存储范围为 -45 至 +70°C。由于模块不是密封的，因此需要相对湿度低于80%才能安全运行；起雾和污染物会损坏光学表面。建议在前窗上涂上抗反射涂层（905±20 nm，>95% 透射率）以保持性能。

该传感器需要 DC 3.0 至 5.0 V 输入，工作功耗≤2.5 W，待机功耗≤0.8 W。这种低功耗使其适合电池供电平台；正确的极性至关重要，因为极性反转会导致永久性损坏。 Power_EN 引脚（引脚 6）允许对动态睡眠模式进行 TTL 级电源控制。

尺寸≤25毫米（长）×26毫米（宽）×13毫米（高），总重量11±0.5克。紧凑的外形可集成到迷你无人机、手持设备和万向节系统中，而不会显着影响有效负载能力或平衡。连接器为 FWF08002-S06B13W5M，具有 6 个引脚，用于电源、接地、数据和控制信号。

由于存在非气密密封风险，请避免在高湿度环境 (>80% RH) 中使用。在雾、雨或沙尘暴中性能会严重下降；不利的大气条件会显着降低有效射程。倾斜角度或低反射率（例如深色表面）的目标会缩短测量距离。该设备在通电情况下插拔时也无法运行，并且不建议眼睛直接暴露于 905 nm 激光。

TFA1500-L 在低频模式下的 1500 m 最大范围超过 Garmin LidarLite V3 (40 m)，在扩展应用中接近 Lightware SF45 (100+ m)。然而，它会牺牲测量速率（1-4 Hz 标准与竞争对手的 100+ Hz），并且不提供汽车级 IP 等级。其优势在于以最小的尺寸和功率为无人机和手持平台提供超远距离的能力。

TFA170-L在90%反射率下的最大范围为170m，在10%反射率下的最大范围为70m，最小检测距离为0.1m。范围性能是在 25°C 和 85kLux 环境光条件下指定的；环境变化可能会影响结果。

RS-232 串行接口可通过 USB 转串行适配器与 Arduino、Raspberry Pi、PLC 控制器和嵌入式 Linux 系统直接集成。虽然没有原生指定，但可以通过串行桥中间件进行 ROS 集成，并且可配置的 1-1000Hz 帧速率可满足从轻型无人机到固定监控系统的各种有效负载要求。

TFA170-L使用RS-232作为默认通信接口，波特率为115200，8个数据位，1个停止位，无奇偶校验。可根据北醒支持的要求提供自定义接口； 1.25mm-4P 连接器适用于标准串行配置。

TFA170-L 非常适合远程工业应用，包括无人机高度保持、AGV/AMR 避障、筒仓和罐体液位监控、智能停车系统和工业物联网部署。其 170m 的测量范围和 <0.5° 的窄视场使其适合室外和室内环境中的点距离测量。

TFA170-L 对于 10m 以下的距离提供 ±10cm 的精度，对于 10m 及以上的距离提供 1% 的精度，距离分辨率为 1cm。精度在25℃室内、90%反射率下校准；环境变化可能会影响测量精度。

TFA170-L 的工作温度范围为 -20°C 至 +60°C，存储温度范围为 -20°C 至 +80°C。它具有 100kLux 环境光耐受性和 EN60825 1 级人眼安全激光认证，适合室内和室外部署；但是，没有指定 IP 防护等级。

TFA170-L需要DC 12±10%V输入，平均功耗≤1W，12V时峰值电流为120mA。这种低功耗配置使其适合功率预算有限的电池供电平台和嵌入式系统。

TFA170-L 的尺寸为 31.0 × 30.2 × 19.2mm，重量约为 10g，使其成为最紧凑的远程 LiDAR 选项之一。外形尺寸小、重量轻，可以轻松集成到无人机、机器人和物联网设备等空间受限的平台中。

TFA170-L没有IP防护等级，因此不建议在没有防护外壳的情况下用于有水雾、灰尘或剧烈振动的恶劣环境。其小于 0.5° 的狭窄视场可防止同时进行多方向测距； 2D/3D 扫描需要多个单元，且帧速率限制为 1-1000Hz，与扫描 LiDAR 相比，实时体积测绘不切实际。

TFA170-L的170 m量程超过Lightware LW20-100（100 m）和Garmin LidarLite V4（40 m），适合更远距离的工业应用；但北醒自有产品中TF03可达180 m、TF350可达350 m，应根据量程、重量和接口需求选择TFA170-L。

在 100 KLux 环境光下，TFA300 在 90% 反射率下可达到 270 m，而 TFA300-L 型号在相同条件下可将其延长至 290 m。在反射率较低 (10%) 时，TFA300 的范围降至 90 m，TFA300-L 的范围降至 100 m。最小盲区≤0.1m。

TFA300 通过 UART（Arduino、STM32、PLC、工业控制器）与嵌入式系统集成，并通过 CAN 总线（CAN-FD 兼容系统）与汽车/机器人网络集成。逻辑电压为3.3V TTL，与现代单板计算机兼容。 JST GH 连接器可快速集成到无人机飞行控制器（通过 UART 至 CAN 桥接器兼容 Pixhawk）和 AGV/AMR 平台。可配置的帧速率（1–10,000 Hz）允许针对实时操作系统和边缘计算限制进行调整。

TFA300支持UART和CAN协议，可通过命令切换。默认 UART 波特率为 115,200 bps（可配置），8 个数据位，1 个停止位，无奇偶校验。所有连接均使用 JST GH 1.25 mm 6 针连接器。

TFA300 非常适合需要具有 IP67 防护等级的紧凑型轻型传感器的中长距离应用：自动驾驶车辆、工业距离测量、无人机高度保持、移动机器人避障、地形测绘和结构监测。其可配置性（帧速率高达 10,000 Hz）支持实时和高频测量场景。

对于小于 10 m 的距离，精度为 ±10 cm；对于 10 m 及以上的距离，精度为 ±1%。重复性非常好，<3 cm (1σ)，确保重复测量的测量结果一致。距离分辨率为1厘米，可实现细粒度的障碍物检测。

工作温度范围为-20°C至+60°C，存储温度为-40°C至+80°C。 IP67 防护等级可确保完全防尘并可在 1 m 深的水中浸泡 30 分钟。耐环境光额定值为 100 KLux，适用于室内和室外日光条件。

TFA300 需要 DC 5V ±10% 输入，平均功耗 ≤0.45 W，峰值电流 <0.75 A（在 25°C、50 Hz 条件下测量）。低功耗使其适用于电池供电系统和嵌入式物联网应用，无需重型充电基础设施。

TFA300标准尺寸为49.4毫米×37.0毫米×28.6毫米，重量为35.5克（不含电缆）。超紧凑型 TFA300-L 型号尺寸为 32.0 mm × 30.2 mm × 20.2 mm，重量仅为 10.5 g，非常适合小型无人机和紧凑型机器人等重量关键型应用。

在没有热管理的情况下，避免在低于 -20°C 的极冷或高于 +60°C 的高温下使用 TFA300。反射率低于 10% 会显着降低范围（标准范围为 90 m，长范围为 100 m），因此在非反射表面上仔细测量。 <0.5° 的视场需要精确瞄准——它无法检测离轴障碍物。高环境光 (>100 KLux) 也会降低有效范围。

TFA300与TFA300-L是不同硬件变体：带IP67外壳的TFA300量程为270 m、重量为35.5 g；无外壳的TFA300-L量程为290 m、重量为10.5 g。两者均支持UART/CAN，应按防护、量程和重量需求选择对应变体。

在标准 25°C 条件下，TFmini-i 在 90% 反射率（白板）下的室内和室外最大范围为 12 米，在 10% 反射率（黑板）下的最大范围为 7 米。对于室外使用，传感器可保持 70Klux 的环境光抗扰度，使其适合明亮的日光应用。

TFmini-i 通过测距仪 PWM 输入与 Pixhawk 自动驾驶仪集成，通过串行协议驱动程序与 ROS 机器人框架集成，通过 RS-485/CAN 与工业 PLC 和 SCADA 系统集成，以及通过标准 UART 串​​行通信与 Arduino/嵌入式平台集成。其双接口设计支持工业 4.0 部署中的车辆网关模块、移动机器人导航堆栈和分布式传感器网络。

TFmini-i 提供两种工业级接口：RS-485（默认波特率 115200，8 个数据位，1 个停止位，无奇偶校验）和 CAN（默认 250 kbps，标准帧格式，发送/接收 ID 为 0x00000003）。这两种接口都可以无缝集成到分布式工业控制系统中。

TFmini-i 针对行人检测、车辆检测、无人机/飞机高度测量以及机器人避障进行了优化。其紧凑的 50×34×41 mm 外形尺寸和 IP65 防护等级使其成为户外机器人、AGV/AMR 安全系统以及工业自动化环境中运动高度控制的理想选择。

TFmini-i 在近距离（0.1-6 米）范围内提供 ±6 厘米的精度，在远距离（6-12 米）范围内提供 ±1% 的精度（在 25°C 下使用 90% 反射率白板进行测量）。整个测量范围内的距离分辨率为 1 厘米，为大多数工业应用提供厘米级精度。

TFmini-i 可在 -20°C 至 +60°C 之间可靠运行，支持寒冷天气的室外安装和炎热的工业环境。存储温度范围扩展至 -30°C 至 +75°C，允许延长休眠存储时间，一旦恢复到工作条件，不会影响传感器性能。

TFmini-i 接受 7–30V 的宽直流输入范围，在 12V 典型操作下功耗≤0.8W，平均电流≤65mA。传输期间峰值电流达到 100mA，允许与电池组、汽车 12/24V 电源或工业 24V 电源轨灵活集成，无需额外的电压调节。

TFmini-i 的尺寸为 50 毫米（长）× 34 毫米（高）× 41 毫米（宽），带集成电缆时重量为 52 克。电缆选项包括带 7 针端子连接器的 70 厘米线束或不带端子的 200 厘米线束，可延长安装距离，使其适合紧凑型无人机有效负载和空间有限的机器人安装。

在需要扫描或测绘功能的应用中避免使用 TFmini-i——它只是单点测距仪，而不是扫描激光雷达。其2°窄视场和最大12m范围也使其不适合远距离监控（>15m）、低反射率目标检测（<5%反射率）或需要更广泛覆盖范围的高速汽车ADAS应用。也不建议在照明<0Klux（完全黑暗）的室内部署。

TFmini-i 是 TFmini-S 的后继产品，具有优化的 CAN/RS-485 工业通信接口和更宽的输入电压范围（7-30V 与传统 5V）。两者具有相同的测距性能（0.1–12m，±6cm/±1% 精度），但 TFmini-i 添加了用于 PLC 和嵌入式系统集成的工业级总线协议，使其更适合工厂自动化和车载 CAN 网络。

TFmini-Plus 在 90% 反射率时可实现 0.1 m 至 12 m 范围，但在低反射率时性能会显着下降 — 在 10% 反射率时可降至 0.1 m 至 4 m。高达 70 Klux 的环境光不会降低该范围的规格。对于室内反射率 90% 的目标，您可以在整个 12 m 范围内可靠地检测到。

TFmini-Plus 可通过 UART/I2C 库轻松与 Arduino 集成，通过社区驱动程序支持 ROS（机器人操作系统），并通过 UART 串​​行协议作为测距仪输入与 Pixhawk 自动驾驶仪配合使用。标准 5V I/O 级通信（3.3V 的 LVTTL）允许直接连接到嵌入式 Linux 系统、微控制器板和 PLC 模拟输入模块。对于高频同步 (1000 Hz)，由于 I2C 的 100 Hz 软件限制，UART 优于 I2C。

TFmini-Plus 支持 UART 和 I2C 接口。 UART 工作在默认波特率 115200 bps，8 个数据位，1 个停止位，无奇偶校验；它可配置为 9600–921600 bps，允许帧速率高达 1000 Hz。 I2C 的运行速度高达 400 kbps，仅支持从机模式，默认地址为 0x10（可配置 0x01–0x7F），并且允许帧速率高达 100 Hz。

TFmini-Plus 在四个关键领域表现出色：行人检测、车辆检测、无人机/机器人高度测量以及机器人安全系统（防坠落）。其紧凑的外形 (35 × 18.5 × 21 mm)、低功耗（典型值 550 mW，低功耗模式下 <100 mW）和高达 1000 Hz 的输出速率使其成为无人机测高、AMR/AGV 避障和实时动态传感应用的理想选择。

TFmini-Plus 在 0.1–5 m 范围内提供 ±5 cm 的精度，在 5–12 m 范围内提供 ±1% 的精度，并在 25°C 室内对 90% 反射率目标进行测试。在 100 Hz 输出速率下，重复性 (1σ) 优于 3 cm。请注意，如果操作条件偏离标准测试条件（温度、反射率、环境光），精度会降低。

TFmini-Plus 的工作温度范围为 -20°C 至 +60°C，防护等级为 IP65，这意味着它可以防尘和防低压水射流，适用于户外和半恶劣环境。储存温度范围为-20°C 至+75°C。 850 nm LED 光源被归类为 EN62471 的豁免级别，对眼睛安全。

TFmini-Plus 需要稳定的 5V ± 0.5V 电源，平均电流消耗≤110 mA，导致典型功耗为 550 mW。低功耗模式可将其降低至 <100 mW，可通过 UART 命令进行配置。在测量周期期间峰值电流可达到 140 mA，因此电源设计必须考虑到这种瞬态。

TFmini-Plus 的尺寸为 35 mm × 18.5 mm × 21 mm，重量为 12 g ± 1 g，极其紧凑。外壳采用PC/ABS材质，经久耐用。它附带一根 30 厘米的预连接电缆，可以直接集成到无人机、机器人或便携式传感器有效负载中，而无需笨重的连接器或适配器。

请勿使用 TFmini-Plus 测量高反射表面（>90% 反射率，例如镜子或抛光金属），因为它可能会返回饱和/错误读数。不适合在没有范围损失的情况下超过 70 Klux 的室外高环境光场景（例如，没有光学滤镜的直射阳光）。 3.6° 视场仅限于单点检测，无法执行 2D/3D 扫描。最后，近距离 ±50 毫米的精度可能不足以满足需要亚厘米精度的应用。

Garmin在远距离精度上略占优势（10–12 m处，TFmini Plus的±1%规格对应约±10–12 cm，而Garmin为±10 cm）；在近距离（0.1–5 m），TFmini Plus的±5 cm优于Garmin的±10 cm。

在标准条件下，TFmini-S 在 90% 反射率下可实现 12 m 范围，在 10% 反射率下可实现 7 m 范围。在高环境光 (70 Klux) 下，仍保持相同的范围规格。最小检测范围（盲区）为 0.1 m，较早期 TFmini 版本有所缩短。

TFmini-S 通过 UART 和 I2C 与 Arduino、Raspberry Pi、PLC 系统和嵌入式 Linux 平台集成。可配置的帧速率 (1-1000 Hz)、标准 UART 协议和 I2C 从机模式可实现与 ROS 堆栈、Pixhawk 飞行控制器和实时系统的直接集成，无需特殊驱动程序或库。

TFmini-S 支持三种通信接口：UART（默认波特率 115200，可调 9600-921600 bps）、I2C（最大传输速率 400 kbps，默认地址 0x10）和数字 I/O。帧速率可通过 UART/I/O 调节范围为 1-1000 Hz，通过 I2C 调节范围为 1-100 Hz。

TFmini-S 针对行人检测、车辆检测、智能道闸系统和无人机高度测量进行了优化。其高帧速率（高达 1000 Hz）、短盲区（10 cm）和紧凑的外形使其成为实时接近传感和移动机器人应用的理想选择。

TFmini-S 在 0.1-6 m 范围内提供 ±6 cm 的精度，在 6-12 m 范围内提供 ±1% 的精度，距离分辨率为 1 cm。准确度是在 25°C 的标准白板（90% 反射率）上计算得出的；现场条件和表面反射率变化可能会增加误差。

TFmini-S 的工作温度范围为 0°C 至 60°C，可抵抗高达 70 Klux 的环境光（强烈的室外阳光）。根据 EN60825，它被归类为光生物安全 1 级。储存温度范围为-20℃至75℃；未指定 IP 等级，因此不具备浸没或喷雾防护等级。

TFmini-S需要5V±0.1V电源，平均电流消耗≤140mA（峰值200mA，典型功率<0.7W）。通信采用 3.3V 逻辑电平的 LVTTL。这种低功耗特性使其适用于电池供电和低功耗嵌入式系统。

TFmini-S 尺寸为 42 毫米（长）× 15 毫米（宽）× 16 毫米（高），重量为 5 克 ± 0.3 克，采用耐用的 PC/ABS 塑料制成。集成的 10 厘米电缆已预先连接。这种紧凑、轻便的外形尺寸可轻松装入无人机有效载荷、机械臂和密闭空间。

TFmini-S 不适合户外检测超过 7 m 的低反射率物体或安全关键型应用（它缺乏 IP 等级，属于 1 类激光，不像 SICK 扫描仪那样具有安全等级）。它也不适合需要完整 2D/3D 点云的成像应用 - 请改用多光束 LiDAR。玻璃、透明或高反射表面的性能会显着降低。

与 TF-Luna（8 m 范围，5 g）相比，TFmini-S 将范围扩展至 12 m，并提高了反射率稳健性。与 TF02-Pro（40 m 范围）相比，TFmini-S 在一定范围内换取了更短的 10 cm 盲区和更低的功率（<0.7W vs. ~1W），使其更适合范围 <12 m 就足够的近距离和海拔应用。

在低环境光 (0 Klux) 下，TFS20-L 在 90% 反射率下的最大范围可达 20 m，在明亮的阳光下 (100 Klux) 则降至 15 m。对于低反射率目标 (10%)，范围在 0 Klux 时为 12 m，在 100 Klux 时为 9 m。所有条件下的最小可检测距离均为 0.2 m。

TFS20-L 通过 UART（115200 波特）或 I²C（400 kbps）接口与 Arduino、Raspberry Pi、STM32、ESP32 和其他 3.3V 微控制器平台兼容。它通过标准传感器驱动程序和 Pixhawk 等自动驾驶系统与 ROS 集成，通过串行遥测实现高度保持和避障。 PLC 系统可以使用 UART 端口通过 RS485 转换器进行连接。

TFS20-L 支持两种通信协议：115200 波特率的 UART（8 个数据位、1 个停止位、无奇偶校验）和高达 400 kbps 的 I²C（从模式操作）。 I²C 默认地址为 0x10，可在 0x10–0x7F 范围内配置。两者都使用 3.3V LVTTL 逻辑电平进行直接微控制器接口。

TFS20-L 针对紧凑型、功率受限的系统进行了优化：无人机高度保持和障碍物检测、AGV/AMR 接近传感、物联网距离监控、智能停车系统和机器人。其小巧的外形尺寸 (21×15×7.87 mm) 和 ≤0.43 W 功耗使其成为需要延长飞行或运行时间的电池供电和嵌入式应用的理想选择。

TFS20-L 在 0.2–6 m 范围内提供 ±60 mm (±6 cm) 的精度，超过 6 m 的精度提高到 ±1%。 0.2–6 m 范围内的精度（1σ 重复性）为 2 cm。这些规格假设室内条件为 25°C，目标反射率为 90%；环境变化可能会降低性能。

TFS20-L 的工作温度范围为 –20°C 至 +60°C，存储能力为 –40°C 至 +85°C。它可抵抗高达 100 Klux 的环境光（相当于直射阳光）。然而，数据表指定 IP 防护等级为“N/A”，这意味着没有密封外壳，没有防尘或防水等级。仅适合室内或有遮蔽的室外使用。

TFS20-L 需要 DC 3.3 V ±9%（工作范围 3.0–3.6 V），平均功耗 ≤0.43 W。传输期间的峰值电流在 3.3 V 时为 130 mA。这种低功耗预算使其与标准 3.3V 微控制器电源（Arduino、STM32、Raspberry Pi）兼容，无需专用稳压器。

TFS20-L 尺寸为 21×15×7.87 毫米，重量约为 1.35 克。它采用 0.8 毫米 6 针连接器（型号 WF08006-01207）进行端接，可轻松集成到紧凑型无人机、机器人平台和手持设备中，同时最大限度地减少机械占用空间和重量损失。

TFS20-L 缺乏 IP 等级，无法承受灰尘、湿气或水雾，不适合无保护的户外使用、水下应用或高振动工业环境。其 <2° 视场仅提供单点测距，不提供 2D/3D 扫描。在阳光直射 (100 Klux) 下，最大范围从 20 m 减少至 15 m。不适合需要密封外壳和 FMEA 认证的安全关键系统。

两者都是适用于轻型应用的单点 LiDAR 模块。 TFS20-L 在 90% 反射率下可达到 20 m 的范围（相对于 LidarLite V3 的约 40 m），但功耗更低（≤0.43 W 与约 0.75 W）。 TFS20-L 支持双 UART+I²C 通信，具有更小的外形尺寸（21×15×7.87 mm 与 22×29×14 mm）和更轻的重量（1.35 g 与 ~3.8 g），有利于无人机集成而不是长距离地面应用。

VLS-H5 在 0 KLux 环境光和低于 0.5 NTU 的水浊度下，以 30% 反射率实现最大检测范围 5 米。盲区≤0.1 m，这意味着它可以检测距离传感器最近100 mm的物体。这使其适合近距离水下扫描和障碍物检测应用。

VLS-H5 的 UART/TTL 接口与任何支持串行通信的系统兼容：微控制器板（Arduino、STM32、通过 USB 转串行适配器的 Raspberry Pi）、嵌入式 Linux 系统、单板计算机和 PLC 设备。作为硬件串行接口，不需要特殊的驱动程序 - 只需要串行端口解析固件。与 ROS 和自主平台软件的集成取决于最终用户中间件的实现。

VLS-H5 仅通过 UART（串行接口）以 230400 波特率和 3.3 V TTL 输出电平进行通信。传感器采用M14-4P航空式连接器（母头，镀金冲针），电缆长度为350±20mm。该标准串行接口与大多数嵌入式系统、微控制器和边缘计算平台兼容。

VLS-H5 专门针对水下 SLAM（同时定位和建图）、自主水下航行器 (AUV) 导航和水下定位应用进行了优化。其360°扫描能力、专用水下算法以及4m深度的IPX8防水等级使其非常适合淡水和微浑浊水域的海底测绘、避障以及环境调查。

当在 0.1–2 m 距离、10% 反射率和最小环境光下测量目标时，VLS-H5 的绝对精度为 < 3 cm（单次测量），重复性精度为 < 2 cm（1σ 标准差）。距离分辨率为 1 毫米，可实现细粒度的距离辨别。这些严格的公差确保了 SLAM 和地图算法的可靠位置数据。

VLS-H5 在 0°C 至 +50°C 之间安全运行，存储范围为 −20°C 至 +70°C。它具有 IPX8 防水等级认证，可在深达 4 米的深度连续运行，使其完全浸入水中。这种环境硬度适合长时间的水下任务和极端的户外条件。

VLS-H5 需要稳压 DC 5.4 V ± 5% 电源，平均电流消耗 < 450 mA，峰值电流 < 750 mA。总平均功率预算约为 2.4 W，适合电池供电的自主平台和紧凑型嵌入式系统。通过 M14-4P 连接器供电。

VLS-H5 的尺寸为 52.0 mm × 75.0 mm × 53.1 mm（不包括 350 mm 电缆），从而形成针对 AUV 集成优化的紧凑六边形外形。该传感器采用航空级 M14-4P 连接器，用于环境密封。占地面积小和集成机械旋转系统使其成为有效负载受限的水下平台的理想选择。

VLS-H5 专为水下/水生环境而设计，不适用于水上自动驾驶 (ADAS)、无人机高度保持或高速机器人应用。其 6 Hz 扫描速率（最大范围 5 m）不足以满足需要 > 100 Hz 刷新率的车辆安全系统。它也不适合需要更高腐蚀保护的咸水（海洋）环境，并且在高度浑浊的水中（> 0.5 NTU）性能会显着下降。

与 Lightware 的 LW 系列（单点测距仪）不同，VLS-H5 是一款具有集成机械旋转功能的 360° 扫描激光雷达，可在单个设备中实现完整的 2D 环境测绘。 VLS-H5 的测量范围为 5 m，精度 < 3 cm，可提供与 Lightware 光学测距仪相当的距离性能，但具有 360° 视场覆盖范围。代价是它需要更高的功耗（点传感器为 2.4 W，而 < 0.5 W），并且机械结构更加复杂。