穿梭车避障
穿梭车在高速运行以及多台同时运行等情况下，为避免相互碰撞、发生安全事故而降低仓库的运行效率，可在车体四向/前后向安装北醒激光雷达，实时监测车体周围障碍物或与前方车辆距离并反馈距离信息，使系统及时控制车体的减速或急停，确保运行安全。
TFmini-i12 m 工业级激光测距模组
关键技术参数
- 测量范围
- 0.1 ~ 12 m
- 帧率
- 1 ~ 100 Hz
- 通信接口
- CAN,RS-485
- 防护等级
- IP65
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典型应用
天车定位/避障
天车在高速运行以及多台同时运行等情况下，为避免相互碰撞、发生安全事故而降低仓库的运行效率，可在车体前后向安装北醒激光雷达，实时监测车体周围障碍物或与前方车辆距离并反馈距离信息，使系统及时控制车体的减速或急停，确保运行安全。
完整参数
| 参数 | 值 | 参数 | 值 |
|---|---|---|---|
| 测量范围 | 0.1 ~ 12 m | 精度 | ± 6 cm @ (0.1 ~6 m) ± 1% @ (6 ~12 m) |
| 帧率 | 1 ~ 100 Hz | 通信接口 | CAN,RS-485 |
| 防护等级 | IP65 | 产品尺寸 | 50 mm × 34 mm × 41 mm |
| 功耗 | ≤ 0.8 W @ 12 V | 重量 | 52 g |
| 视场角 | 2° | 输出数据 | Single-point Distance Value |
| 工作电压 | 7 ~ 30 V |
适用范围与使用边界
适用场景
适用于对体积、功耗和成本敏感的短距离工业测距与避障设备。
条件：以产品数据手册规定的量程、精度和工作条件为边界。
不适用场景
TFmini-i 不适用于超出本型号数据手册量程、精度或接口能力的测量任务，也不应替代需要认证冗余的安全系统。
条件：若目标需求超出规格边界，应先进行选型评估或联系技术支持。
工业现场按接口、电源和距离怎么选
先确认控制器原生接口、电缆距离和供电，再比较测量范围、帧率和防护。型号后缀代表不同接口路线，不能默认三个型号支持同一组总线。
查看完整比较专题TFmini-i当前型号
12 m 级、CAN 或 RS-485 工业接入
TFmini-i 当前参数为 0.1–12 m、7–30 V、CAN/RS-485、IP65，适合需要工业总线而距离要求较短的设备。
适用边界：最高帧率为 100 Hz；不要把 TFmini 系列其他型号的 UART/I²C 能力套用到 TFmini-i。
查看型号详情TF02-i
40 m 级、宽压工业总线
TF02-i 当前参数为 0.1–40 m、7–30 V，并提供 CAN 与 RS-485；需要更长距离且控制器使用工业总线时可评估。
适用边界：当前产品参数未明确防护等级；具体接口版本、线缆、终端电阻和现场防护必须按交付件核对。
查看型号详情TF02-Pro
40 m 级、高更新率 UART/I²C/I/O 接入
TF02-Pro 当前参数为 0.1–40 m、最高 1000 Hz、5–12 V，并提供 UART、I²C 与 I/O，适合控制器直接使用这些接口的设备。
适用边界：它不是原生 CAN/RS-485 型号；需要工业总线时应改选对应版本或验证转换方案，不能只按外形和量程替换。
查看型号详情| 参数 | TFmini-i | TF02-i | TF02-Pro |
|---|---|---|---|
| 测量范围 | 0.1 ~ 12 m | 0.1 ~ 40 m | 0.1 ~ 40 m |
| 精度 | ± 6 cm @ (0.1 ~6 m) ± 1% @ (6 ~12 m) | ± 5 cm @ (0.1 ~ 5 m) ± 1% @ (5 ~ 25 m) | ± 5 cm @ (0.1 ~5 m) ± 1% @(5 ~ 40 m) |
| 帧率 | 1 ~ 100 Hz | 1 ~ 100 Hz | 1 ~ 1000 Hz |
| 通信接口 | CAN,RS-485 | CAN,RS-485 | UART,I/O,I²C |
| 防护等级 | IP65 | Not specified | IP65 |
| 产品尺寸 | 50 mm × 34 mm × 41 mm | 69 mm × 40.5 mm × 31.5 mm | 69 mm × 41.5 mm × 26 mm |
| 功耗 | ≤ 0.8 W @ 12 V | ≤ 0.85 W @ 12 V | ≤ 1 W |
| 重量 | 52 g | 60 g | 50 g |
| 视场角 | 2° | 3° | 3° |
| 工作电压 | 7 ~ 30 V | 7 ~ 30 V | 5 ~ 12 V |
安装与集成
支持 2 个平台，共 3 份安装、配置和示例资料。
ArduPilot
2 份资料ArduPilot
TFmini-i、TF02-i 接入 ArduPilot CAN / I²C / UART / TTL / UART · Pixhawk 1：接入与配置指南
TFmini-i、TF02-i 接入 ArduPilot 的准备、连接、配置与代码要点。原始文件可在资料下载区获取。涉及接口：CAN、I²C、UART / TTL、UART。
CAN, I²C, UART / TTL, UART · 2026-08-31查看集成资料 →ArduPilotTFmini-i、TF02-i 接入 ArduPilot CAN / I²C / UART / TTL / UART · Pixhawk 1：接入与配置指南
TFmini-i、TF02-i 接入 ArduPilot 的准备、连接、配置与代码要点。原始文件可在资料下载区获取。涉及接口：CAN、I²C、UART / TTL、UART。
CAN, I²C, UART / TTL, UART · 2026-08-31查看集成资料 →Arduino
1 份资料常见问题
多台 CAN 传感器接在同一网络后，CAN 总线电压变低是什么原因？
多台传感器同时启用板载 120Ω 终端电阻会使总线负载过大。可发送 5A 05 60 00 BF 关闭传感器侧终端电阻，再发送 5A 04 11 6F 保存设置。整条总线只应在物理两端保留 120Ω 终端电阻。
TFmini-i 的最大测量范围是多少？
在标准 25°C 条件下，TFmini-i 在 90% 反射率（白板）下的室内和室外最大范围为 12 米，在 10% 反射率（黑板）下的最大范围为 7 米。对于室外使用，传感器可保持 70Klux 的环境光抗扰度，使其适合明亮的日光应用。
TFmini-i支持哪些通讯接口？
TFmini-i 提供两种工业级接口：RS-485（默认波特率 115200，8 个数据位，1 个停止位，无奇偶校验）和 CAN（默认 250 kbps，标准帧格式，发送/接收 ID 为 0x00000003）。这两种接口都可以无缝集成到分布式工业控制系统中。
TFmini-i 的最佳用例是什么？
TFmini-i 针对行人检测、车辆检测、无人机/飞机高度测量以及机器人避障进行了优化。其紧凑的 50×34×41 mm 外形尺寸和 IP65 防护等级使其成为户外机器人、AGV/AMR 安全系统以及工业自动化环境中运动高度控制的理想选择。
TFmini-i 的精度规格是多少？
TFmini-i 在近距离（0.1-6 米）范围内提供 ±6 厘米的精度，在远距离（6-12 米）范围内提供 ±1% 的精度（在 25°C 下使用 90% 反射率白板进行测量）。整个测量范围内的距离分辨率为 1 厘米，为大多数工业应用提供厘米级精度。
工作和存储温度范围是多少？
TFmini-i 可在 -20°C 至 +60°C 之间可靠运行，支持寒冷天气的室外安装和炎热的工业环境。存储温度范围扩展至 -30°C 至 +75°C，允许延长休眠存储时间，一旦恢复到工作条件，不会影响传感器性能。
TFmini-i 需要什么电源？
TFmini-i 接受 7–30V 的宽直流输入范围，在 12V 典型操作下功耗≤0.8W，平均电流≤65mA。传输期间峰值电流达到 100mA，允许与电池组、汽车 12/24V 电源或工业 24V 电源轨灵活集成，无需额外的电压调节。
物理尺寸和重量是多少？
TFmini-i 的尺寸为 50 毫米（长）× 34 毫米（高）× 41 毫米（宽），带集成电缆时重量为 52 克。电缆选项包括带 7 针端子连接器的 70 厘米线束或不带端子的 200 厘米线束，可延长安装距离，使其适合紧凑型无人机有效负载和空间有限的机器人安装。
哪些场景不宜使用 TFmini-i？
在需要扫描或测绘功能的应用中避免使用 TFmini-i——它只是单点测距仪，而不是扫描激光雷达。其2°窄视场和最大12m范围也使其不适合远距离监控（>15m）、低反射率目标检测（<5%反射率）或需要更广泛覆盖范围的高速汽车ADAS应用。也不建议在照明<0Klux（完全黑暗）的室内部署。
TFmini-i 与北醒的 TFmini-S 兄弟型号相比如何？
TFmini-i 是 TFmini-S 的后继产品，具有优化的 CAN/RS-485 工业通信接口和更宽的输入电压范围（7-30V 与传统 5V）。两者具有相同的测距性能（0.1–12m，±6cm/±1% 精度），但 TFmini-i 添加了用于 PLC 和嵌入式系统集成的工业级总线协议，使其更适合工厂自动化和车载 CAN 网络。
哪些平台和系统与 TFmini-i 集成？
TFmini-i 通过测距仪 PWM 输入与 Pixhawk 自动驾驶仪集成，通过串行协议驱动程序与 ROS 机器人框架集成，通过 RS-485/CAN 与工业 PLC 和 SCADA 系统集成，以及通过标准 UART 串行通信与 Arduino/嵌入式平台集成。其双接口设计支持工业 4.0 部署中的车辆网关模块、移动机器人导航堆栈和分布式传感器网络。
TFmini-i-CAN 或 TF02-i-CAN 无法配置时，如何确认波特率和站号？
使用 CANTOOL 连接并先按广播站号 0x00 发送配置。默认波特率为 250 kbps；确认总线终端、电源和 CANH/CANL 接线后，再按对应 CAN 配置指南修改站号。
TFmini-i-CAN 或 TF02-i-CAN 一直输出同一个距离值，怎么办？
先确认当前输出协议是否被切换为 9 字节格式。需要恢复 8 字节输出时发送 5A 05 05 09 6D，并按设备要求保存设置，然后重新连接并检查响应。若仍异常，请提交原始 CAN 数据、型号和固件版本。
TFmini-i-485 偶尔出现约 500 ms 的数据跳变，如何处理？
该问题曾在半导体洁净室环境中出现，原因仍需结合现场分析。请在跳变发生时记录完整的 9 字节原始数据以及 strength/amp 值，并将型号、固件版本和环境信息提交给技术支持。