穿梭车避障
穿梭车在高速运行以及多台同时运行等情况下，为避免相互碰撞、发生安全事故而降低仓库的运行效率，可在车体四向/前后向安装北醒激光雷达，实时监测车体周围障碍物或与前方车辆距离并反馈距离信息，使系统及时控制车体的减速或急停，确保运行安全。
TF02-i40 m IP65 防护激光雷达
关键技术参数
- 测量范围
- 0.1 ~ 40 m
- 帧率
- 1 ~ 100 Hz
- 通信接口
- CAN,RS-485
- 防护等级
- Not specified
需要确认选型或采购信息？
典型应用
天车定位/避障
天车在高速运行以及多台同时运行等情况下，为避免相互碰撞、发生安全事故而降低仓库的运行效率，可在车体前后向安装北醒激光雷达，实时监测车体周围障碍物或与前方车辆距离并反馈距离信息，使系统及时控制车体的减速或急停，确保运行安全。
完整参数
| 参数 | 值 | 参数 | 值 |
|---|---|---|---|
| 测量范围 | 0.1 ~ 40 m | 精度 | ± 5 cm @ (0.1 ~ 5 m) ± 1% @ (5 ~ 25 m) |
| 帧率 | 1 ~ 100 Hz | 通信接口 | CAN,RS-485 |
| 防护等级 | Not specified | 产品尺寸 | 69 mm × 40.5 mm × 31.5 mm |
| 功耗 | ≤ 0.85 W @ 12 V | 重量 | 60 g |
| 视场角 | 3° | 输出数据 | Single-point Distance Value |
| 工作电压 | 7 ~ 30 V |
适用范围与使用边界
适用场景
适用于紧凑型工业设备的短距离测距和近场避障。
条件：以产品数据手册规定的量程、精度和工作条件为边界。
不适用场景
TF02-i 不适用于超出本型号数据手册量程、精度或接口能力的测量任务，也不应替代需要认证冗余的安全系统。
条件：若目标需求超出规格边界，应先进行选型评估或联系技术支持。
工业现场按接口、电源和距离怎么选
先确认控制器原生接口、电缆距离和供电，再比较测量范围、帧率和防护。型号后缀代表不同接口路线，不能默认三个型号支持同一组总线。
查看完整比较专题TFmini-i
12 m 级、CAN 或 RS-485 工业接入
TFmini-i 当前参数为 0.1–12 m、7–30 V、CAN/RS-485、IP65，适合需要工业总线而距离要求较短的设备。
适用边界：最高帧率为 100 Hz；不要把 TFmini 系列其他型号的 UART/I²C 能力套用到 TFmini-i。
查看型号详情TF02-i当前型号
40 m 级、宽压工业总线
TF02-i 当前参数为 0.1–40 m、7–30 V，并提供 CAN 与 RS-485；需要更长距离且控制器使用工业总线时可评估。
适用边界：当前产品参数未明确防护等级；具体接口版本、线缆、终端电阻和现场防护必须按交付件核对。
查看型号详情TF02-Pro
40 m 级、高更新率 UART/I²C/I/O 接入
TF02-Pro 当前参数为 0.1–40 m、最高 1000 Hz、5–12 V，并提供 UART、I²C 与 I/O，适合控制器直接使用这些接口的设备。
适用边界：它不是原生 CAN/RS-485 型号；需要工业总线时应改选对应版本或验证转换方案，不能只按外形和量程替换。
查看型号详情| 参数 | TFmini-i | TF02-i | TF02-Pro |
|---|---|---|---|
| 测量范围 | 0.1 ~ 12 m | 0.1 ~ 40 m | 0.1 ~ 40 m |
| 精度 | ± 6 cm @ (0.1 ~6 m) ± 1% @ (6 ~12 m) | ± 5 cm @ (0.1 ~ 5 m) ± 1% @ (5 ~ 25 m) | ± 5 cm @ (0.1 ~5 m) ± 1% @(5 ~ 40 m) |
| 帧率 | 1 ~ 100 Hz | 1 ~ 100 Hz | 1 ~ 1000 Hz |
| 通信接口 | CAN,RS-485 | CAN,RS-485 | UART,I/O,I²C |
| 防护等级 | IP65 | Not specified | IP65 |
| 产品尺寸 | 50 mm × 34 mm × 41 mm | 69 mm × 40.5 mm × 31.5 mm | 69 mm × 41.5 mm × 26 mm |
| 功耗 | ≤ 0.8 W @ 12 V | ≤ 0.85 W @ 12 V | ≤ 1 W |
| 重量 | 52 g | 60 g | 50 g |
| 视场角 | 2° | 3° | 3° |
| 工作电压 | 7 ~ 30 V | 7 ~ 30 V | 5 ~ 12 V |
安装与集成
支持 1 个平台，共 2 份安装、配置和示例资料。
ArduPilot
2 份资料ArduPilot
TFmini-i、TF02-i 接入 ArduPilot CAN / I²C / UART / TTL / UART · Pixhawk 1：接入与配置指南
TFmini-i、TF02-i 接入 ArduPilot 的准备、连接、配置与代码要点。原始文件可在资料下载区获取。涉及接口：CAN、I²C、UART / TTL、UART。
CAN, I²C, UART / TTL, UART · 2026-08-31查看集成资料 →ArduPilotTFmini-i、TF02-i 接入 ArduPilot CAN / I²C / UART / TTL / UART · Pixhawk 1：接入与配置指南
TFmini-i、TF02-i 接入 ArduPilot 的准备、连接、配置与代码要点。原始文件可在资料下载区获取。涉及接口：CAN、I²C、UART / TTL、UART。
CAN, I²C, UART / TTL, UART · 2026-08-31查看集成资料 →常见问题
多台 CAN 传感器接在同一网络后，CAN 总线电压变低是什么原因？
多台传感器同时启用板载 120Ω 终端电阻会使总线负载过大。可发送 5A 05 60 00 BF 关闭传感器侧终端电阻，再发送 5A 04 11 6F 保存设置。整条总线只应在物理两端保留 120Ω 终端电阻。
TF02-i 的测量范围是多少？
在室内 (0 Klux) 和室外 (100 Klux) 条件下，TF02-i 在 90% 反射率下可实现 0.1m–40m，在 10% 反射率下可实现 0.1m–13.5m。范围性能基于目标反射率和照明条件，这些规格是使用标准白色和黑色参考板在 25°C 下测量的。
TF02-i支持哪些通讯接口？
TF02-i 提供双通信选项：RS-485（115200 波特率、8 个数据位、1 个停止位、无奇偶校验）和 CAN（250 kbps，标准帧格式，接收和发送 ID 为 0x00000003）。两个接口都是可配置的，允许无缝集成到不同的工业控制网络中。
TF02-i 最适合哪些应用和用例？
TF02-i 针对机器人、智能交通系统、智能设备和无人机 (UAV) 进行了优化。其宽输入电压范围 (7V–30V)、紧凑的外形尺寸 (69×40.5×31.5mm) 和工业级通信接口使其成为需要可靠障碍物检测和距离测量的自主系统的理想选择。
TF02-i 的准确度和精度规格是什么？
TF02-i 在 0.1m–5m 范围内提供 ±5cm 的精度，在 5m–25m 范围内提供 ±1% 的精度，距离分辨率为 1cm。这些规格是使用标准白板（90% 反射率）在 25°C 下测量的，并假设稳定的照明条件。
操作环境规格是什么（温度、防风雨）？
TF02-i 的工作温度范围为 -20°C 至 +60°C，存储温度范围为 -30°C 至 +80°C。外壳由ABS/PC/PMMA材料制成；然而，数据表没有指定 IP 等级，因此户外使用需要在恶劣或潮湿的环境中考虑保护外壳。
TF02-i 需要什么电源？
TF02-i 需要 DC 7V–30V 输入，12V 时平均电流≤70mA，峰值电流为 100mA。 12V 时总功耗≤0.85W，能够集成到具有灵活电压轨的电池供电和工业系统中。
TF02-i 的物理尺寸和重量是多少？
TF02-i 的尺寸为 69 毫米（长）× 40.5 毫米（高）× 31.5 毫米（宽），重量为 60 克（包括 70 厘米电缆）。这种紧凑的外形使其适合重量受限的应用，例如无人机和便携式机器人。
哪些场景不宜使用TF02-i？
TF02-i 不应部署在潮湿或多尘条件下没有 IP 级保护的环境中，因为数据表未提供环境密封规范。它不适用于需要在高反射率下测量超过 40m 或在较长范围内测量低于 10% 反射率的应用，也不适合需要帧速率高于 1000 Hz 的高速扫描应用。
TF02-i 与北醒 TFmini-S 和 TF-Luna 相比如何？
TF02-i 与 Benewake 兄弟产品的不同之处在于通信接口和电压灵活性：它增加了工业级 CAN/RS-485 支持（相对于 TFmini-S/Luna 上的 UART）并接受 7V–30V 输入（相对于 TFmini-S 上的 5V 输入）。 TF02-i 在 90% 反射率和 ±1% 精度 (5m–25m) 下实现相同的 40m 范围，但定位于工业系统而不是消费者/制造商应用。
TF02-i 与哪些平台和系统集成？
TF02-i 通过其双工业接口与 PLC 系统、工业控制器和 CAN/RS-485 现场总线网络集成。虽然数据表没有明确列出 Arduino、ROS 或 Pixhawk 支持，但 RS-485 接口和可调节帧速率（1–1000 Hz，默认 100 Hz）可实现与嵌入式系统、机器人平台和实时控制应用程序的自定义集成。
TFmini-i-CAN 或 TF02-i-CAN 无法配置时，如何确认波特率和站号？
使用 CANTOOL 连接并先按广播站号 0x00 发送配置。默认波特率为 250 kbps；确认总线终端、电源和 CANH/CANL 接线后，再按对应 CAN 配置指南修改站号。
TFmini-i-CAN 或 TF02-i-CAN 一直输出同一个距离值，怎么办？
先确认当前输出协议是否被切换为 9 字节格式。需要恢复 8 字节输出时发送 5A 05 05 09 6D，并按设备要求保存设置，然后重新连接并检查响应。若仍异常，请提交原始 CAN 数据、型号和固件版本。