TF 系列 LiDAR 接入 ArduPilot UAVCAN / UART / TTL / CAN：UAVCAN 配置指南

适用范围

TF 系列 LiDAR · ArduPilot · UAVCAN、UART / TTL、CAN

技术说明与操作步骤

TF系列TTL转UAVCAN接口在开源飞控Pixhawk（APM）固件上的应用

概述

通过该指南的概述，能够让初次使用测试者快速了解测试UAVCAN转接板在开源飞控Pixhawk（APM）固件的操作流程。

该指南适用的产品型号： TFLuna\TFmini-S\TFmini-Plus\TF02-Pro\TF03,适用的通信接口TTL。

本案例测试涉及到的产品为 TFmini-S。

测试准备

----------------------------------- ----------------------------------- 工具准备 数量

PC 上位机 windows 系统 1 台

4P 杜邦线 1 条

TFmini-S-TTL                            1 台

Pixhawk（APM固件） 1台

TTL转UAVCAN板子 1台

Mission Planner地面站

Ardupilot固件 apm_fmvu3.px4 ----------------------------------- -----------------------------------

固件烧写

使用Mission Planner地面站进行固件升级，进入Mission Planner的

①初始界面→②安装固件Legacy→③加载自定义固件，加载固件并按照提示进行固件烧写，烧写成功会提示success；

固件使用的是apm_fmvu3.px4，加载成功后点击右上角的“连接”

[1666834231215]

硬件配置

飞控分别连接UAVCAN转接板、雷达和电脑，如下图所示：

（原理图）

[531b1a0d3c66dc619704635156dac0c]

（实物图-仅供参考）

参数设置

定高模式

参数配置

进入Mission Planner页面，进入配置/调试→全部参数树，找到并修改下面几个参数：

CAN_P1_DRIVER=1【这里用的是CAN1，如果是CAN2,则选择CAN_P2_DRIVER=2】
RNGFND1_TYPE = 24【代表UAVCAN接口】
RNGFND1_ADDR=16【16代表UAVCAN转接板默认的地址】
RNGFND1_MIN_CM =10 【雷达有效读取最小距离，单位 cm，可以根据实际需求调整，此

数值应大于雷达盲区】

RNGFND1_MAX_CM = 700 【雷达有效读取最大距离，单位 cm，可以根据实际需求调整，

但应小于雷达有效最大量程】

RNGFND1_GNDCLEAR = 15 【无人机落地后雷达显示的距离，单位是 cm，取决于模块安装高度，此数值应大于雷达盲区】
RNGFND1_ORIENT=25【雷达向下安装】
PRX1_TYPE=0

设置好这几个参数后，点击软件右侧的【Write Params】即可。

如果出现“Bad Lidar Health”错误，请检查是否连接正确、供电是否正常。

[]点击ctrl+F，调出temp界面，选择reboot pixhawk,然后再重新连接一下

数据测试

如何查看雷达定高的距离显示：双击 Mission Planner 在飞行数据界面的“快速”中双击一个数值栏，改成rangefinder1，可以看到测距数值

选择 rangefinder1 选项，如下图：

主面板上将会显示雷达定高的具体距离在 rangefinder1处，如下图：

避障模式

参数配置

进入Mission Planner页面，进入配置/调试→全部参数树，找到并修改下面几个参数：

AVOID_BEHAVE=1【遇到障碍物动作，0绕行，1停下】
AVOID_MARGIN=3【GPS定位模式下防撞距离，单位：m，根据需要设置避障距离】
AVOID_DIST_MAX=3【无GPS模式下防撞距离，单位：m，根据需要设置避障距离】
AVOID_ENABLE=2【开启避障，只使用Proximity Sensor作为避障检测】
CAN_P1_DRIVER=1【这里用的是CAN1，如果是CAN2,则选择CAN_P2_DRIVER=2】
RNGFND1_TYPE = 24【代表UAVCAN接口，此参数设置之后会展开RNGFND1】
RNGFND1_ADDR=16【16代表UAVCAN转接板的地址】
RNGFND1_MIN_CM = 10 【雷达有效读取最小距离，单位 cm，可以根据实际需求调整，此

数值应大于雷达盲区】

RNGFND1_MAX_CM = 700 【雷达有效读取最大距离，单位 cm，可以根据实际需求调整，

但应小于雷达有效最大量程】

RNGFND1_GNDCLEAR = 15 【无人机落地后雷达显示的距离，单位是 cm，取决于模块安 装高度，此数值应大于雷达盲区】
RNGFND1_ORIENT=0【雷达朝前安装】
PRX1_TYPE=4【使用RangeFinder作为避障检测】

设置好这几个参数后，点击软件右侧的【Write Params】即可。

如果出现“Bad Lidar Health”错误，请检查是否连接正确、供电是否正常。

[]点击ctrl+F，调出temp界面，选择reboot pixhawk,然后再重新连接一下

数据测试

在地面站软件的界面，按下快捷键Ctrl+F调出temp界面，选择Proximity，开启Proximity UI窗口

传感器数据如下：为超前避障

使用说明

按原始资料可读取的技术内容编排；具体的产品硬件版本、飞控/软件版本和现场安全边界仍应以原始资料及目标平台当前文档为准。