技术资料

TFA1200-L 规格书

Benewake TFA1200-L

Benewake TFA1200-L

产品规格书

TFA1200-L 是一款长距离测距型 dToF 激光雷达，即使处于阳光强烈的工作环境下，对于不同反射率的目标均能够实现高精度测量。具有体积小、重量轻的特点，特别适合集成入无人机光电吊舱，也被周界防护、高架起重机（行车）吊钩防撞、工程测绘等行业广泛应用。 1 技术规格参数

性能参数

Parameter	Value
测量范围①	3 m~1200 m
测距精度①	1% @≤200 m
重复精度①	6 cm @＜200 m
距离分辨率	10 cm
帧率	3 Hz

光学性能

Parameter	Value
光源	EEL
中心波长	905 nm
视场角	＜0.5°
激光等级	Class 1【EN60825】
抗环境光能力	100 KLux

机械电气参数

Parameter	Value
平均功耗②	＜1.1 W
供电电压	DC 2.7 V ~ 5.0 V
串口输出	3.3V TTL
工作温度	-40℃ ~ +65℃
存储温度	-40℃ ~ +70℃
工作湿度	≤70%
尺寸	典型值： 25 * 25 * 13 mm³
重量	11 g ± 0.5 g

声明：本规格书版权归 ©北醒（北京）光子科技有限公司，未经北醒官方书面许可，不得对本规格书内容进行复制、修改、删除或翻译。我们的 1 产品在不断改进和更新，因此 TFA1200-L 产品的规格参数可能会发生变化，请以北醒发布的最新版本为准。

通信接口参数

Parameter	Value
通信接口	UART
波特率	默认 115200
数据位	8
停止位	1
奇偶校验位	None

外形尺寸图（单位：mm）

备注：

1. 白天室外，90%反射率目标，光斑全部落在目标物上时测得；

2. 25℃温度下测得。

声明：本规格书版权归 ©北醒（北京）光子科技有限公司，未经北醒官方书面许可，不得对本规格书内容进行复制、修改、删除或翻译。我们的 2 产品在不断改进和更新，因此 TFA1200-L 产品的规格参数可能会发生变化，请以北醒发布的最新版本为准。

2 通信接口及协议

2.1 线序说明

通讯接口: UART（TTL_3.3V），115200bps。接口端子管脚从上到下序号为 1-6。

表 1 接口定义表

Parameter	Value
线序号定义	线颜色备注
1 GND	绿电源输入-/串口地
2 VIN+	黄电源输入+（DC2.7V~5.0V）
3 NC	橙悬空
4 UART_TX	红 TTL 串口发送端
5 UART_RX	棕 TTL 串口接收端
6 POWER_EN	黑模块电源使能，TTL 3.3V 电平；模块开启（＞2.5V 或悬空），模块关闭（小

于 0.3V）

2.2 自定义配置

主控与测距机采用主从式通讯方式，主控给测距机发送控制命令，测距机接收并执行指令。在测距状态测距机按测距周期向上位机回送测距机的数据及状态，通讯格式及命令内容如表 2 所示。上位机向激光雷达发送命令报文格式如下： STX0 CMD LEN DATAH DATAL CHK

激光雷达向上位机发送数据报文格式如下： STX0 CMD_JG LEN DATAn DATA0 CHK

表 2 发送报文格式说明

Parameter	Value
序号发送报文	接收报文代码说明
1 STX0	STX0 55（H）报文开始标志
2 CMD	CMD_JG 见表 3/表 4 命令字
3 LEN	LEN 指参数的长度数据长度
4 DATAH	DATAn 见表 3 /

声明：本规格书版权归 ©北醒（北京）光子科技有限公司，未经北醒官方书面许可，不得对本规格书内容进行复制、修改、删除或翻译。我们的 3 产品在不断改进和更新，因此 TFA1200-L 产品的规格参数可能会发生变化，请以北醒发布的最新版本为准。

5 DATAL DATA0 6 CHK CHK 除效验字节，其他字节异或异或校验

表 3 命令字说明

序号命令字功能下行数据字节示例 1 0x00 待机（连续测距停止） 00 00（6 字节） 55 00 02 00 00 57

Parameter	Value
2 0x01 单次测距	20 00（6 字节） 55 01 02 20 00 76
3 0x02 连续测距	20 00（6 字节） 55 02 02 20 00 75
4 0x03 自检	00 00（6 字节） 55 03 02 00 00 54
5 0x07 高压基准设置	DATAH=XX(H) DATAL=YY(L) 55 07 02 05 AA FF

（6 字节）（电压值 1450）

6 0xE8 查询版本号 00 00（6 字节） 55 CB 02 00 00 9C

表 4 命令字说明

序号命令字功能上行数据字节说明 1 0x00 待机（连续测距停止） 00 00 （6 字节） /

D6 标志字节； D5-D3 目标距离(解析时距离值

2 0x01 单次测距 D6-D0 （11 字节）除以 10，单位 0.1m)

D1 APD 高压值（V） D0 APD 温度（℃） D6 标志字节； D5-D3 目标距离(解析时距离值

3 0x02 连续测距 D3-D0 除以 10，单位 0.1m)； D1 APD 高压值（V）；

（11 字节） D0 APD 温度（℃）

D6 APD 高压基准值（V）；D5-D4 盲区值（V）；

4 0x03 自检 D7-D0 (12 字节) D3 温度补偿后的 APD 高压值（V）；

D2 APD 温度（℃） D1 温度补偿后的 APD 高压值高字节；

5 0x07 高压基准设置 D1 D0 （6 字节） D0 温度补偿后的 APD 高压值

低字节