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AD2-S-X3 上位机使用说明书

Benewake LiDAR Viewer

Benewake LiDAR Viewer

上位机使用说明

1 简介 1.1 目的................................................................................... 1

..............................................................................1 1.2 系统介绍..........................................................................1 1.3 术语和缩写词......................................................................1 1.4 使用前注意事项....................................................................2

2 文件结构 3 界面介绍............................................................................... 3............................................................................... 4 4 功能介绍 4.1 点云显示及图像调整............................................................................... 5

Parameter	Value
4.1.1 点云显示	.................................................................. 5 ................................................................ 5
4.2 录制与播放点云数据 4.1.2 点云图像调整	.............................................................. 8
4.2.1 录制与播放 *.PCD 文件	............................................................... 11 .................................................... 11
4.2.2 录制与播放 .PCAP 文件 4.2.3 保存 .CSV 文件	.......................................................... 15 ................................................... 13
4.3 设备管理栏相关功能	............................................................... 16

4.4 工具栏相关功能...................................................................17

Parameter	Value
4.4.1 刻度显示 4.4.2 色相指示条	................................................................. 17 ............................................................... 18
4.4.3 测距 4.4.4 点云框选 ..................................................................... 19	................................................................. 20
4.4.5 透视投影 4.4.6 正射投影	................................................................. 21 ................................................................. 22
4.5 菜单栏相关功能 4.4.7 旋转功能	................................................................. 23

...................................................................24

4.5.1 文件 4.5.2 窗口..................................................................... 24..................................................................... 25 4.5.3 设备信息 4.5.4 配置设备................................................................. 26................................................................. 27 4.5.5 点云显示 4.5.6 帮助..................................................................... 29................................................................. 28

简介

1 简介

1.1 目的

本文旨在说明 Benewake LiDAR Viewer 上位机（以下简称 BLV）的基础功能、操作方法及注意事项。

1.2 系统介绍

BLV 是 AD2 激光雷达配套使用的上位机程序，主要用于实时显示、录制和播放点云数据。BLV 基于 Windows 10 平台编译，推荐在 Windows 10 及以上系统安装、使用。

1.3 术语和缩写词

Parameter	Value
术语与缩写词	含义
MDOP IP	雷达通讯使用的网络协议地址主数据传输端口
DCSP DSOP	设备控制指令传输端口设备状态信息传输端口
.pcd .csv	上位机保存点云数据的一种文件格式，可直接用 Excel 或 Word 查看上位机保存点云数据的一种文件格式，可直接使用上位机读取播放
*.pcap	上位机保存点云数据的一种文件格式，可直接使用上位机读取播放表 1 术语与缩写词

简介

1.4 使用前注意事项

1. 使用雷达前，需先更改电脑 IP 地址。网络和 Internet → 以太网 → 更改适配器选项 → 属性 → Internet 协议版本 4 (TCP/IPv4)，设置主机 IP 地址，与雷达 IP 地址保持在同一网段（即 0 网段），子网掩码 255.255.255.0 ，本说明使用的主机 IP 地址为 192.168.0.3 （最后一个字节不和所连设备 IP 一致即可）。

图 1 设置 IP 地址

2. 请确认已关闭电脑防火墙（此为非必选项：如未能正常连接，请再尝试此步骤关闭防火墙）。控制面板 → 系统和安全 → Windows Defender → 启动/关闭 Windows Defender 防火墙。

图 2 关闭防火墙

文件结构

2 文件结构

BLV 文件结构（部分文件）如图所示，双击 Benewake_LiDAR_Viewer.exe 即可打开上位机程序。

图 3 文件结构示意图

界面介绍

3 界面介绍

BLV 主界面如下图所示：

图 4 Benewake LiDAR Viewer 主界面

1. 菜单栏：基础配置选项 2. 工具栏：基础功能选项，具体功能如下表：

图标功能图标功能

回放 *.PCD 文件正射投影保存*. PCD 文件(从雷达) 显示色相指示图搜索当前网络中的设备设置点尺寸显示刻度测距正视图框选俯视图漫游旋转左视图播放右视图暂停

透视投影

表 2 工具栏图标含义

3. 设备管理栏：管理设备增删，控制设备启停，显示设备信息及连接状态等。 4. 点云显示区：显示实时点云或播放点云数据文件。

功能介绍

4 功能介绍

4.1 点云显示及图像调整

4.1.1 点云显示

1. 请先根据 2. 打开 BLV 应用程序，共有两种方法添加雷达： 1.4 章节做好使用前配置。

【方法一】（1）点击设备管理栏 → 添加按钮，设置雷达的 IP、PORT、DSOP。

图 5 添加设备信息

Parameter	Value
一般情况下，参数设置如下表所示：参数项	参数值
PORT IP	192.168.0.2 2469
组播模式 DSOP	不勾选 65000
（3）最后确认添加即可。	表 3 雷达添加参数设置

【方法二】（1）点击工具栏中的可完成添加。图标，搜索设备(搜索端口为 65000)，如图所示，点击确定即

功能介绍

图 6 搜索设备

（2）完成添加后，会在设备管理栏显示设备信息，如下图所示： (由于设备不同，设备信息不完全相同，图中设备信息仅供参考)

图 7 设备添加完成

启动雷达完成设备添加步骤后，即可点击设备管理栏 → 启动按钮，稍等片刻，即开始获取点云数据，并在点云显示区实时显示。点击停止按扭可使雷达停止工作。

功能介绍

图 8 设备启动/关闭

功能介绍

4.1.2 点云图像调整

1. 点云图像调整：如图中红框圈中区域，

Parameter	Value
具体操作方法如下表：	图 9 点云显示区
改变点云图像观看角度调整效果	按住鼠标左键，向不同方向拖拽操作方法
放大/缩小点云图像整体移动点云图像	按住鼠标滚轮(中键)，向不同方向拖动滑动鼠标滚轮

表 4 点云图像调整方法

注意：当使用鼠标滚轮无法继续放大点云图像时，可通过点击键盘上的 F 键，继续放大点云图像。此时，点云图像会以鼠标悬停位置为中心继续放大：

图 10-a 使用 F 键放大前图 10-b 使用 F 键放大后

功能介绍

2. 视角调整：在工具栏中选择下列图标可对点云图像显示视图进行调整，或在菜单栏 → 点云显示 → 设置视角中进行调整。

图标正视图功能

俯视图左侧视图

表 5 视角调整右侧视图

3. 点尺寸调整：点击工具栏中的示的弹窗(或在菜单栏 → 点云显示 → 设置点尺寸中进行设置)。点尺寸范围为 1~10，图标，即可改变点的尺寸大小，点击后会出现如下图所一般默认设置为 2。

图 11 设置点尺寸

功能介绍

3. 设置颜色方案：在菜单栏 → 点云显示 → 设置颜色方案，可根据反射率、距离、高程来渲染点云图像：

(一般情况下，默认颜色渲染方案为以反射率渲染)

图 12 设置颜色方案

功能介绍

4.2 录制与播放点云数据

4.2.1 录制与播放 *.PCD 文件

1. 点击菜单栏 → 文件 → 保存文件 → 保存 PCD 文件(从设备) ，选择保存路径，开始录制（或点击工具栏图标）。如果需要结束录制，点击菜单栏 → 文件 → 保存文件 → 停止保存 PCD 文件(从设备) 选项，可停止录制(或点击工具栏图标)。 (注意：保存位置需自行选择，建议新建一个专用文件夹来保存 *PCD 数据)

图 13 录制 *.PCD 文件

2. 开始录制后，可在设置的保存路径下找到生成的 *.PCD 文件，即为相应的点云数据，文件会根据时间戳命名。

图 14 录制过程中生成的 *.PCD 文件

功能介绍

3. 点击菜单栏 → 文件 → 回放 PCD 文件选项(或点击工具栏中的图标)，找到已设置的保存路径，稍等片刻后，点击工具栏中的件。图标，即可在点云显示区回放 *.PCD 文

图 15 回放 *.PCD 文件

4. 开始回放后，条来查看想要重点分析的点云数据。图标会变为图标，点击可随时暂停播放数据。并且可以通过拖动进度

图 16 点云播放控制条

功能介绍

4.2.2 录制与播放 *.PCAP 文件

1. 点击菜单栏 → 文件 → 保存文件 → 保存 PCAP 文件选项，选择保存路径，设置文件名，开始录制。如果需要结束录制，点击菜单栏 → 文件 → 保存文件 → 停止保存 PCAP 文件选项，可停止录制。若成功停止录制，会有弹窗提示保存成功。 (注意：保存位置需自行选择，建议新建一个专用文件夹来保存 *PCAP 数据)

图 17 保存 *.Pcap 文件

功能介绍

2. 点击菜单栏 → 文件 → 回放 PCAP 文件选项，选择保存完成的 *.PCAP 文件，稍等片刻后，会有弹窗提示导入文件成功。点击工具栏中的 *.PCAP 文件。图标，即可在点云显示区回放

图 18 回放 *.Pcap 文件

3. 后续操作与回放 *.PCD 文件相同。

功能介绍

4.2.3 保存 *.CSV 文件

1. 点击菜单栏 → 文件 → 保存文件 → 保存 CSV 文件选项，并选择保存路径，可在保存路径中保存一帧数据，录制的文件会按照时间戳命名。使用 Excel 可打开已保存的*.CSV 文件。（注意：保存位置需自行选择，建议新建一个专用文件夹来保存 *.CSV 数据）

图 19 保存 *.CSV 文件

图 20 保存完成的*.CSV 文件

功能介绍

4.3 设备管理栏相关功能

如下图所示，在设备管理栏中点击相应按钮即可实现相应功能。

图 21 设备管理栏可选功能

1. 2. 添加：添加新的雷达设备删除：对已添加的设备进行删除

3. 4. 启动：运行已添加的设备停止：停止运行已添加的设备

5. 6. 显示：在点云显示区显示已选设备的点云图像隐藏：对已选设备的点云图像进行隐藏

功能介绍

4.4 工具栏相关功能

4.4.1 刻度显示选中/反选工具栏中的图标，可控制是否显示刻度，对比效果如下图所示：

图 22-a 刻度显示对比

图 22-b 刻度显示对比

功能介绍

4.4.2 色相指示条

选中/反选工具栏中的图标，控制是否显示色相指示条，对比效果如下图所示：

图 23-a 色相指示条显示对比

图 23-b 色相指示条显示对比

功能介绍

4.4.3 测距点击工具栏中的在点云显示区中的点云图像上选择待测点，被选中的点会显示为红色，选择两个点后可自动计图标可对点云进行测距操作。停止设备，点击图标，使用鼠标左键算两点间的距离，并在测距线附近显示距离信息，再次点击图标可关闭测距功能。

图 24 点云测距

功能介绍

4.4.4 点云框选点击工具栏中的示区，按下键盘上的 X 键，之后按住鼠标左键对点云图像进行框选（可多次框选），松开图标可对点云进行框选操作。点击图标后，鼠标左键单击一次点云显鼠标左键完成框选。被选中的点云显示为红色，且 BLV 界面右侧会出现信息窗口显示所选中点云的详细信息。之后再按下键盘上的 X 键，并反选图标，即可关闭框选功能。

图 25 点云框选

功能介绍

4.4.5 透视投影可根据显示需求，选择工具栏中的更接近人眼视觉效果。图标来更改点云的显示效果。透视投影的点云显示效果

图 26 透视投影显示效果

功能介绍

4.4.6 正射投影可根据需求，点击工具栏中的远近物体按相同比例尺进行缩放。图标来更改点云的显示效果为正射投影。正射投影效果下，

图 27 正射投影显示效果

功能介绍

4.4.7 旋转功能

点击工具栏中的雷达 X 轴与 Y 轴所构成的平面进行水平 360°的缓慢旋转。图标，可开启旋转功能。开启后，点云图像将以雷达 Z 轴为旋转轴，沿

图 28 旋转功能

功能介绍

4.5 菜单栏相关功能

4.5.1 文件如图所示，文件的主要功能为回放 PCD 文件、回放 PCAP 文件、保存 PCD 文件、保存 CSV 文件、保存 PCAP 文件等。详细介绍请见 4.2 章节。

图 29 文件

功能介绍

4.5.2 窗口如图所示，点击菜单栏 → 窗口 → 打开/关闭设备窗口选项，可实现设备管理栏的显示与隐藏。

图 30-a 显示设备管理栏

图 30-b 隐藏设备管理栏

功能介绍

4.5.3 设备信息如图所示，点击菜单栏 → 设备信息选项，会出现获取设备信息、获取设备心跳信息、获取设备日志和搜索当前网络中设备等二级选项，通过点击这些选项可了解雷达设备的基本信息。

图 31 设备信息

1. 2. 获取设备信息：会显示当前设备的 SN 号、固件版本等信息。获取设备心跳信息：可检测出当前设备的心跳信号。

3. 4. 获取设备日志：可显示出当前设备的日志信息。搜索当前网络中设备：搜索当前网段下等待连接的雷达。

功能介绍

4.5.4 配置设备点击菜单栏 → 配置设备选项，可对设备部分功能进行配置(注意：若雷达处于启动运行状态，配置设备功能不可用)。

1. 点击菜单栏 → 配置设备 → 雷达运行设置 → 设置模式选项，可使雷达以不同的工作模式运行。若想了解各个模式参数，请联系北醒技术支持人员： support@benewake.com 。

图 32 设置模式

2. 其他配置功能，请联系北醒技术支持人员： support@benewake.com ，在专业指导下进行使用。

功能介绍

4.5.5 点云显示点云显示的主要功能有设置颜色方案、设置视角、展览模式、显示颜色条、显示刻度、测距、框选、设置点尺寸等。详细内容请查见 4.1 & 4.4 章节。

图 33 点云显示

功能介绍

4.5.6 帮助除上述功能外，BLV 还提供了一些其它功能。点击菜单栏 → 帮助选项进行查看。

图 34 帮助

  常见问题答疑：常见问题及解释，包括：设备无法启动、点云显示不正确或无法显示等选择语言：选择 BLV 界面的显示语言   关于北醒：公司介绍产品介绍：北醒产品定位、应用领域等，详细信息请见官网产品介绍页   Viewer 版本：上位机版本及发布日期联系我们：若您在使用过程中遇到任何问题，请联系北醒技术支持人员