TF 系列 LiDAR 接入 PX4 UAVCAN / UART / TTL：UAVCAN 配置指南

适用范围

TF 系列 LiDAR · PX4 · UAVCAN、UART / TTL

技术说明与操作步骤

TF系列 TTL转UAVCAN接口在开源飞控Pixhawk（PX4）固件上的应用

概述

通过该指南的概述，能够让初次使用测试者快速了解测试UAVCAN转接板在开源飞控Pixhawk（PX4）固件的操作流程。

该指南适用的产品型号： TFLuna\TFmini-S\TFmini-Plus\TF02-Pro,适用的通信接口TTL。

本案例测试涉及到的产品为 TFmini-S。

测试准备

----------------------------------- ----------------------------------- 工具准备 数量

PC 上位机 windows 系统 1 台

4P 杜邦线 2 条

TFmini-S-TTL                            1 台

Pixhawk（PX4固件） 1台

QGroundControl地面站

Ardupilot固件 px4fmu-v5default.px4

TTL转UAVCAN板子 1台 ----------------------------------- -----------------------------------

固件烧写

使用QGC地面站进行固件升级，进入QGC的Vehicle Setup -> 固件 页面

[1667529395097]

使用USB连接上飞控，在弹出的固件设置中选择PX4Pro，勾选高级设置，选择自定义固件

加载我们的测试固件后，进入升级过程。

等待升级进度条完成

硬件配置

飞控分别连接UAVCAN转接板、雷达和电脑（注意雷达ID和电脑所设置ID匹配），如下图所示：

（原理图）

[442cb0b2ef07b08ea0d49f8c838951a]

（实物图-仅供参考）

参数设置

进入设置中的参数页面，搜索框输入关键字UAVCAN可方便查找，找到UAVCAN_ENABLE参数更改为Sensors Automatic Config,如下图：

[1669176761823]

重启设备后，可以看到下图所示内容，找到UAVCANSUBRNG参数更改为ENABLE，

[1669176982689]

再次重启设备可以看到下图所示内容：

参数说明如下：UAVCANRNGMAX (设备的最大测距设置)

UAVCANRNGMIN (设备的最小测距设置)

UAVCANRNGROT（设置传感器朝向）

此处设置方向朝前（即避障，若选方向朝下则为定高），如下图：

[1669177528173]

重启设备后，可以再飞行界面看到测距数值。

数据测试

编辑QGC飞行界面下方的数据表，增加测距显示值

点击笔的标志进入编辑模式，可以增删显示内容，点击数值可修改显示内容，修改测距方向值显示。

修改后显示效果如下

使用说明

按原始资料可读取的技术内容编排；具体的产品硬件版本、飞控/软件版本和现场安全边界仍应以原始资料及目标平台当前文档为准。