TFmini Plus with PX4 UART / TTL / UART: integration and configuration guide

Applicable setup

TFmini Plus · PX4 · UART / TTL, UART

Original Chinese technical instructions

TFmini-Plus TTL接口在开源飞控Pixhawk（PX4）固件上的应用

1、概述

通过该指南的概述，能够让初次使用测试者快速了解测试TFmini-Plus在开源飞控Pixhawk（PX4）固件的操作流程。

该指南适用的产品型号： TFmini-Plus-TTL（测试前确认产品硬件版本以及固件版本）。

2、测试准备

工具准备 PC 上位机 windows 系统 1 台

4P 杜邦线 1 台

TFmini-Plus-TTL 1 台

Pixhawk（PX4固件） 1台

3、固件烧写

使用QGC地面站进行固件升级，进入QGC的Vehicle Setup -> 固件 页面

使用USB连接上飞控，在弹出的固件设置中选择PX4Pro，勾选高级设置，选择自定义固件

加载我们的测试固件后，进入升级过程。

等待升级进度条完成

4、硬件配置

飞控分别连接雷达和电脑 （注意雷达ID和电脑所设置ID匹配） 如下图所示：

（原理图）

[f1573ebd8bebbd5285b2fcd61b92cce]

（实物图-仅供参考）

5、参数设置

进入设置中的参数页面，搜索框输入关键字TF可方便查找，找到SENSTFMINICFG（选择一个飞控串口），如下图

重启设备后，可以看到下图所示内容：

参数说明如下：SENSTFMINICFG（选择一个飞控串口）

SENSTFMINNIMAXD (第x个TF设备的最大测距设置，单位cm)

SENSTFMINNIMIND (第x个TF设备的最小测距设置，单位cm)

ENSTFMINIROT（设置传感器朝向）

此处设置串口为TELEM2，方向朝前，如下图：

[] []

重启设备后，可以再飞行界面看到测距数值。

6、数据测试

编辑QGC飞行界面下方的数据表，增加测距显示值

点击笔的标志进入编辑模式，点击数值可修改显示内容，修改测距方向值显示。

修改后显示效果如下

Use and verification

The technical content follows the readable source material. Confirm the product hardware revision, flight-stack or software version, and field safety boundary against the original material and current platform documentation.