R21 with PX4 UART / TTL / UART: integration and configuration guide

Applicable setup

R21 · PX4 · UART / TTL, UART

Original Chinese technical instructions

北醒毫米波R21 TTL接口在开源飞控Pixhawk（PX4）固件上的应用

概述

通过该指南的概述，能够让初次使用测试者快速了解测试RDS02UF在开源飞控Pixhawk（PX4）固件的操作流程。

该指南适用的产品型号：北醒毫米波R21,适用的通信接口为TTL。

本案例测试涉及到的产品为 RDS02UF。

测试准备

----------------------------------- ----------------------------------- 工具准备 数量

PC 上位机 windows 系统 1 台

4P 杜邦线 1 条

RDS02UF-TTL                            1 台

Pixhawk（APM固件） 1台

QGroundControl地面站

Ardupilot固件 px4fmu-v5default.px4

供电电源DC POWER SUPPLY 1台 ----------------------------------- -----------------------------------

固件烧写

使用QGroundControl地面站进行固件升级，进入QGC的Vehicle Setup -> 固件 页面

[1667529395097]

使用USB连接上飞控，在弹出的固件设置中选择PX4 Pro，勾选高级设置，选择自定义固件

加载我们的测试固件后，进入升级过程。

等待升级进度条完成

硬件配置

飞控分别连接雷达和电脑 （注意雷达ID和电脑所设置ID匹配） 如下图所示：

（原理图）

[95152ac96bc4b183348132bbf72f813]

（实物图-仅供参考）

参数设置

进入设置中的参数页面，搜索框输入RDS02查找，找到SENSRDS02CFG（选择通讯串口），如下图

[1669793634623]

重启设备后，可以看到下图所示内容：

参数说明如下：SENSRDS02CFG（选择通讯串口）

SENSRDS02ROT（设置传感器朝向）

此处设置串口为TELEM1，方向朝前（即为避障，方向朝下即为定高），如下图：

[1669793945465]

重启设备后，可以再飞行界面看到测距数值。

数据测试

编辑QGC飞行界面下方的数据表，增加测距显示值

点击笔的标志进入编辑模式，点击数值可修改显示内容，修改测距方向值显示。

修改后显示效果如下

Use and verification

The technical content follows the readable source material. Confirm the product hardware revision, flight-stack or software version, and field safety boundary against the original material and current platform documentation.