北醒 LiDAR 接入 Betaflight UART · F3 / F4 flight controller：接入与配置指南

适用范围

北醒 LiDAR · Betaflight · UART · F3 / F4 flight controller

技术说明与操作步骤

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TF雷达在飞控 F4 上的应用

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目录

一、文档说明................................................................................................................3

二、设备和接线说明................................................................................................... 4

三、地面站和F4固件说明........................................................................................... 5

四、Betaflight 和 Cleanflight 地面站的调试......................................................... 6

五、Inavflight 地面站的调试..................................................................................... 9

六、注意事项.............................................................................................................. 12

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一、文档说明

气压计作为目前飞控高度测量的主要传感元器件，虽然满足大多数时候的定高需

要，但是精度差强人意，尤其是在高级飞行中，例如自动化起飞和着陆很难确保气压数

据的准确性，为了实现高精度的测距定高（地形模式），辅助自动起飞降落（尤其是固

定翼飞机），以及诸如避障等功能，可采用TF雷达连接F4使用。

该指南将介绍如何使用TF雷达与F4建立通讯。TF雷达将作为测距仪，在F4的声呐

传感器选项中显示出来。

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二、设备和接线说明

TF系列雷达有TF03、TF02、TFmini-Plus、TFmini，它们都拥有UART接口的版本，

可以直接与F4焊接相连，需要占用F4的一个UART接口。接线时，注意线序对应TX-RX，

RX-TX。

以OMNIBUSF4 SD为例，占用UART1接口，设备接线线序如下图。

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三、地面站和F4固件说明

TF雷达与F4建立通讯需要借助地面站进行配置，并且烧入对应可支持通讯的F4固件

版本。此次介绍三个常用地面站进行演示，分别为：

“Betaflight”、“Cleanflight”和“Inavflight”。

地面站 可支持固件版本 下载网站

3.3.2

BF https://github.com/betaflight/betaflight/releases 3.3.3

CF 2.3.2 https://github.com/cleanflight/cleanflight/releases

2.2.0

INAV https://github.com/iNavFlight/inav/releases 2.2.1

为了保证功能的齐全，请使用最新版本的地面站。

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四、Betaflight 和 Cleanflight 地面站的调试

BF 和 CF 两个地面站的调试步骤一致，所以此次以 BF 调试为例，所用F4飞控型

号为OMNIBUSF4 SD。

调试步骤如下：

步骤 操作内容

进入网站下载可支持通讯的F4固件

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将所下载的固件烧入F4飞控

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烧写完成后，连接进入“端口”选项，找到连接TF雷达的UART口，在“外设”

中选择“Benewake LIDAR”，最后点击“保存并重启”。

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打开“CLI(命令行)”，依次发送命令：

feature RANGEFINDER

set rangefinder_hardware = TFMINI

serial <n> 32768 115200 57600 0 115200

save

4 说明：固件源代码中有TFMINI和TF02的协议，所以不同TF雷达的命令发

送对应如下：

TFMINI、TFMINI-PLUS、TF03— set rangefinder_hardware = TFMINI

TF02— set rangefinder_hardware = TF02

不同设置对应距离不同，可自行通过修改固件源代码进行自定义设置。

serial <n> 中的“n”为端口的标识符，例“UART1”对应serial <1>。

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进入“传感器”选项，勾选“声呐”，即可看见距离显示，调试完毕。

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五、Inavflight 地面站的调试

地面站：INAV。所用F4飞控型号为OMNIBUSF4 V3。

调试步骤如下：

步骤 操作内容

进入网站下载可支持通讯的F4固件

①

将所下载的固件烧入F4飞控

②

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烧写完成后，连接进入“Ports”选项，找到连接TF雷达的UART口，在

“Sensors”中选择“Rangefinder”，最后点击“Save and Reboot”

③

重启后，进入“Configuration”选项，在“Rangefinder”中选择“Benewake

TFmini”，最后点击“Save and Reboot”。

说明：TFmini、TFmini-Plus、TF02都可以适用。

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进入“Sensors”选项，勾选“Sonar”，即可看见距离显示，调试完毕。

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六、注意事项

①TF雷达应是出厂默认的串口模式

②F4飞控端的串口应不被接收机等其他外设占用

③F4飞控应水平放置，否则会出现“-1”值

④BF和CF源码中，有“TFMINI”和“TF02”两种协议，

协议 可适用的TF雷达 输出范围

“TFMINI” TFmini、TFmini-Plus、TF02、TF03 0.4-12M

“TF02” TFmini-Plus、TF02 0.4-22M

⑤TF03不能在INAV中适用

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使用说明

按原始资料可读取的技术内容编排；具体的产品硬件版本、飞控/软件版本和现场安全边界仍应以原始资料及目标平台当前文档为准。