TFmini Plus 接入 ArduPilot UART：接入与配置指南

适用范围

TFmini Plus · ArduPilot · UART

技术说明与操作步骤

北醒（北京）光子科技有限公司

TFmini Plus 在开源飞控 pixhawk 上的应用

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TFmini Plus 可以直接连接 Pixhawk 的串口使用。飞行器可以使用 TFmini Plus 来实现定高或 者避障功能。该指南适用于 pixhawk ArduCopter V3.6.2 或更高版固件（注：雷达在 V3.6.2 及以上 固件使用标准输出格式即可，无需使用 PIX 模式）。

连接 Pixhawk 方式示例：

图 1 TFmini Plus 连接 Pixhawk 的 TELEM2(串口 2)接口示意图

a）TFmini Plus 用于 pixhawk 定高应用的 Mission Planner 配置说明

将飞控连至 MP。注意：雷达安装高度应大于雷达盲区。在下面的【CONFIG/TUNING】栏 里面选择左侧的【Full Parameter List】，找到并修改下面几个参数：

SERIAL2_PROTOCOL = 9    【SERIAL2 端口选择为 Rangefinder 类型】
SERIAL2_BAUD = 115    【输入雷达当前波特率，如未更改，输入雷达默认波特率 115200，
即 115】
RNGFND_TYPE = 20     【与 TFmini 选项相同】
RNGFND_MIN_CM = 30 【雷达有效读取最小距离，单位 cm，可以根据实际需求调整，此
数值应大于雷达盲区】
RNGFND_MAX_CM = 400 【雷达有效读取最大距离，单位 cm，可以根据实际需求调整，
但应小于雷达有效最大量程】
RNGFND_GNDCLEAR = 15 【无人机落地后雷达显示的距离，单位是 cm，取决于模块安装

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高度，此数值应大于雷达盲区】

RNGFND_ORIENT=25   【雷达向下安装】
PRX_TYPE=0

设置好这几个参数后，点击软件右侧的【Write Params】即可。

如果出现“Bad Lidar Health”错误，请检查是否连接正确、供电是否正常。

如何查看雷达定高的距离显示：双击 Mission Planner 左下面板空白处，如下图：

选择 sonarrange 选项，如下图：

主面板上将会显示雷达定高的具体距离在 Sonar Range(meters)处，如下图：

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b）TFmini Plus 用于 pixhawk 避障应用的 Mission Planner 配置说明

目前，仅建议在 Loiter 模式下使用，使用方法如下：

将飞控连至 MP。注意：雷达前方到无人机边缘应大于雷达盲区。在下面的【CONFIG/TUNING】 栏里面选择左侧的【Full Parameter List】，找到并修改下面几个参数：

AVOID_MARGIN=3 【Loiter 模式下无人机离目标的响应距离，单位：m，根据需要设置避
障距离】
SERIAL2_PROTOCOL = 9    【SERIAL2 端口选择为 Rangefinder 类型】
SERIAL2_BAUD = 115   【输入雷达当前波特率，如未更改，输入雷达默认波特率 115200，
即 115】
RNGFND_TYPE = 20     【与 TFmini 选项相同】
RNGFND_MIN_CM = 30 【雷达有效读取最小距离，单位 cm，可以根据实际需求调整，此
数值应大于雷达盲区】
RNGFND_MAX_CM = 400     【雷达有效读取最大距离，单位 cm，可以根据实际需求调整，
但应小于雷达有效最大量程】
RNGFND_GNDCLEAR = 15     【无人机落地后雷达显示的距离，单位是 cm，取决于模块安
装高度，此数值应大于雷达盲区】
RNGFND_ORIENT=0 【根据雷达实际安装方向选择，0 为前向，目前支持 0~7，详见 MP 说
明】

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PRX_TYPE=4   【避障模式下 proximity sensor 需要选择 RangeFinder】

设置好这几个参数后，点击软件右侧的【Write Params】即可。

如果出现“Bad Lidar Health”错误，请检查是否连接正确、供电是否正常。

（避障的距离不会显示在 Sonar Range 一栏）在主界面按住 Ctrl+F, 如何查看避障的距离显示： 会出现以下窗口：

点击 Proximity 按钮，会出现如下窗口：

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绿色数字即为雷达探测到的具体距离（v1.3.48 版本以下的 Mission Planner 只有此窗口关闭、 打开、放大、缩小时此数字才会刷新，但不影响雷达避障探测的数据刷新,及时更新 Mission Planner 即可）

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附：如果 TELEM 2 接口被占用，可以连接 Pixhawk 的 SERIAL4/5 接口，如下图，其它设置与以 上相同

图 2 TFmini Plus 连接 Pixhawk 的 SERIAL4/5(串口 4/5)接口示意图

将飞控连至 MP，在下面的【CONFIG/TUNING】栏里面选择左侧的【Full Parameter List】， 找到并修改下面几个参数：

SERIAL4_PROTOCOL = 9
SERIAL4_BAUD = 115

其他参数配置同 TFmini Plus 连接 Pixhawk 的 TELEM2(串口 2)在定高/避障应用下 Mission Planner 配置说明，设置好参数后，点击软件右侧的【Write Params】即可。

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使用说明

按原始资料可读取的技术内容编排；具体的产品硬件版本、飞控/软件版本和现场安全边界仍应以原始资料及目标平台当前文档为准。