TF series LiDAR with Development and interface equipment UART / UART / TTL: integration and configuration guide

Applicable setup

TF series LiDAR · Development and interface equipment · UART, UART / TTL

Original Chinese technical instructions

国内可公开

北醒 TF 系列雷达串口转网络转接盒使用说明

版 本 V1.0 拟 制 Mincy Zhao 更新日期 2019.05.27

目录

1. 概述.....................................................................................................................................................................................3

2. 主要功能参数.................................................................................................................................................................... 3 3. 线序介绍............................................................................................................................................................................ 3 4. 使用说明............................................................................................................................................................................ 3 5. 使用虚拟串口实现北醒上位机接收数据........................................................................................................................ 8 6. 主机接收多雷达方案........................................................................................................................................................ 9

1. 概述

此转接盒主要实现 TF 系列雷达 TTL 串口转以太网通讯输出功能，适用于北醒 TF 系列激光雷达 TTL 接口的 标准产品。 本转接盒为网络输出提供的临时方案，非北醒公司批量产品。有对于网络输出的批量需求可联系北醒公司 (bw@benewake.com)洽谈定制事宜。

2. 主要功能参数

（1）供电输入：9-36VDC； （2）转接盒重量：110g； （3）转接盒尺寸：90×63×58mm； （4）TTL 转以太网模块：有人 USR-TCP232-T2；

3. 线序介绍

供电输入

网络接口 接雷达

图 1 接口图 供电输入接口 红色 接电源输 9-36V﹢ 黑色 接电源输入 GND 雷达接口 红色 接雷达 5V 黑色 接雷达 GND 白色 接雷达 RXD 绿色/黄色 接雷达 TXD 网络接口 RJ45 接网络控制器

4. 使用说明

4.1 连接

连接电脑和 TFmini 示例：

图二 连接 TFmini 示例图

连接电脑和 TF03 示例：

图 3 连接 TF03 示意图 4.2 TCP 模块设置

（1）配置 IP 地址

网络模块的默认 IP 地址为 192.168.0.7，端口号为 8234。可使用模块专用配置软件进行 IP 地址以

及端口的配置。 电脑的 IP 地址应与模块处于同一 IP 端，设置为 192.168.0.X， 同时电脑作为主机， 本案例设置为 192.168.0.201。

图 4 模块配置软件

图 5 配置电脑 IP 此时，如果供电与连接正常，并且 IP 地址设置正确，可以在 CMD 窗口使用 PING 命令 PING 通模块。

图 6 PING 示意图 （2）关闭防火墙 使用前将系统防火墙关闭，否则虽然能 ping 通模块但是接收不到数据。 4.3 使用 SOCKET 调试工具接收数据测试

A. 测试一：使用 SScom

图 7 SSCOM 测试图

B. 测试二：使用 TCP/UDP Socket 工具

图 8 TCP/UDP Socket 工具测试图 C. 测试三：使用有人测试软件

图 9 有人测试工具测试图  主机也可通过无线路由器连接；

 主机 IP 地址、路由器 IP 地址和模块 IP 地址应设置为同一 IP 段；例如模块 IP：192.168.0.7，路由器 IP： 192.168.0.1，主机 IP：192.168.0.201

图 10 主机通过无线路由连接

5. 使用虚拟串口实现北醒上位机接收数据

升级为网络方式通信后，用户的软件如果不想重新编写，用户不必为串口通信和软件通信开发两套系统。 因为在不同的应用中用户可能采用串口通信，也有可能采用网络通信。虚拟串口技术屏蔽了这两种差别， 提高了软件通用性。

可参考使用有人虚拟串口软件：（http://www.usr.cn/Download/31.html）

 打开有人虚拟串口软件(USR-VCOM)，点击添加；

 网络协议选择 TCP Server；本地端口选择电脑监听模块端口（本实验为 8234）；

 确认后会显示新增的虚拟串口（本实验为 COM1），模块连接成功后会显示已连接；

图 11 使用虚拟串口软件增加虚拟串口

 同时在设备管理器会看到新增的虚拟串口；

图 12 设备管理器看到新增的虚拟串口

 现在可以打开北醒上位机 Wincc_TF 查看雷达数据（虚拟串口软件要一直开启，同时其他 socket 上位机 软件要关掉）；

图 13 使用北醒上位机接收雷达数据

6. 主机接收多雷达方案

使用一台电脑主机，一个路由器，多个 TTL 串口转以太网模块和雷达，将网络模块设置成同一 IP 段的不同 的 IP 地址，就可以同时接收多雷达数据。

系统框图如下：

图 14 主机接收多雷达数据系统框图

 若路由器为无线路由器，主机也可以通过无线网络连接到此路由器上，其他网络模块用网线连接到此 路由器上。

图 15 主机接收多雷达数据演示

Site：https://ai.benewake.com/en/

Email：bw@benewake.com

Use and verification

The technical content follows the readable source material. Confirm the product hardware revision, flight-stack or software version, and field safety boundary against the original material and current platform documentation.